Google berkomitmen untuk mendorong terwujudnya keadilan ras bagi komunitas Kulit Hitam. Lihat caranya.

Halaman ini diterjemahkan oleh Cloud Translation API.

AIDL HAL sensor

Sensors Hardware Abstraksi Layer (HAL) adalah antarmuka antara Framework sensor Android dan sensor perangkat, seperti akselerometer atau giroskop. Sensor HAL mendefinisikan fungsi yang harus diimplementasikan ke memungkinkan framework untuk mengontrol sensor.

Sensors AIDL HAL tersedia di Android 13 dan untuk perangkat baru dan yang diupgrade. Sensor AIDL HAL, yang didasarkan pada Sensor HAL 2.1, menggunakan Antarmuka AIDL HAL dan menampilkan jenis sensor IMU sumbu terbatas dan pelacak kepala.

Antarmuka AIDL HAL

Sumber utama dokumentasi untuk Sensor AIDL HAL ada dalam HAL definisi di hardware/interfaces/sensors/aidl/android/hardware/sensors/ISensors.aidl.

Mengimplementasikan HAL AIDL Sensor

Untuk menerapkan Sensor AIDL HAL, objek harus memperluas ISensors dan mengimplementasikan semua fungsi yang didefinisikan dalam hardware/interfaces/sensors/aidl/android/hardware/sensors/ISensors.aidl.

Melakukan inisialisasi HAL

Sensor HAL harus diinisialisasi oleh framework sensor Android sebelum dapat digunakan. Framework ini memanggil fungsi initialize() untuk menyediakan tiga parameter ke Sensor HAL: dua deskriptor FMQ dan satu pointer ke Objek ISensorsCallback.

HAL menggunakan deskriptor pertama untuk membuat Peristiwa FMQ yang digunakan untuk menulis sensor peristiwa ke kerangka kerja. HAL menggunakan deskriptor kedua untuk membuat Wake Mengunci FMQ yang digunakan untuk menyinkronkan saat HAL melepaskan penguncian layar saat aktif untuk WAKE_UP kejadian sensor. HAL harus menyimpan pointer ke objek ISensorsCallback sehingga fungsi callback yang diperlukan dapat dipanggil.

Fungsi initialize() harus menjadi fungsi pertama yang dipanggil saat melakukan inisialisasi Sensor HAL.

Ekspos sensor yang tersedia

Untuk mendapatkan daftar semua sensor statis yang tersedia di perangkat, gunakan Fungsi getSensorsList(). Fungsi ini menampilkan daftar sensor, masing-masing secara unik diidentifikasi oleh {i>handle<i}-nya. Tuas untuk sensor tertentu tidak boleh berubah saat proses yang menjadi {i>host<i} Sensor HAL dimulai ulang. Nama sebutan channel dapat berubah di perangkat dimulai ulang, dan server sistem dimulai ulang.

Jika beberapa sensor berbagi jenis sensor dan properti bangun yang sama, maka sensor pertama dalam daftar disebut sensor default dan dikembalikan ke aplikasi yang menggunakan getDefaultSensor(int sensorType, bool wakeUp) fungsi tersebut.

Stabilitas daftar sensor

Setelah HAL Sensor dimulai ulang, jika data yang ditampilkan oleh getSensorsList() menunjukkan perubahan yang signifikan dibandingkan dengan daftar sensor yang diambil sebelum {i>restart<i}, kerangka kerja akan memicu {i>restart<i} Android Runtime. Perubahan signifikan pada daftar sensor mencakup kasus di mana sensor dengan tuas tertentu tidak ada atau telah berubah atribut, atau di mana sensor-sensor tersebut dimasukkan. Meskipun memulai ulang runtime Android akan mengganggu kepada pengguna, itu diperlukan karena kerangka kerja Android tidak bisa lagi memenuhi Kontrak API Android bahwa sensor statis (nondinamis) tidak berubah selama masa aktif aplikasi. Hal ini juga dapat mencegah kerangka kerja untuk membangun kembali permintaan sensor aktif yang dibuat oleh aplikasi. Oleh karena itu, vendor HAL disarankan untuk mencegah perubahan daftar sensor yang dapat dihindari.

Untuk memastikan tuas sensor yang stabil, HAL harus dengan pasti memetakan sensor fisik pada perangkat ke pegangannya. Meskipun tidak ada implementasi yang spesifik dimandatkan oleh antarmuka Sensors HAL, developer memiliki sejumlah opsi yang tersedia untuk memenuhi persyaratan ini.

Misalnya, daftar sensor dapat diurutkan menggunakan kombinasi dari atribut tetap, seperti vendor, model, dan jenis sensor. Pilihan lain bergantung pada fakta bahwa rangkaian sensor statis perangkat telah diperbaiki di perangkat keras, sehingga HAL perlu mengetahui kapan semua sensor yang diharapkan telah menyelesaikan inisialisasi sebelum kembali dari getSensorsList(). Daftar ini sensor yang diharapkan dapat dikompilasi ke dalam biner HAL atau disimpan dalam file konfigurasi dalam sistem file, dan urutan penampilan dapat digunakan untuk mendapatkan handle yang stabil. Meskipun solusi terbaik bergantung pada kemampuan HAL Anda detail implementasi yang spesifik, persyaratan utamanya adalah jangan berubah setiap kali HAL dimulai ulang.

Konfigurasi sensor

Sebelum sensor diaktifkan, sensor harus dikonfigurasi dengan pengambilan sampel periode dan latensi pelaporan maksimum menggunakan fungsi batch().

Sensor harus dapat dikonfigurasi ulang kapan saja menggunakan batch() tanpa hilangnya data sensor.

Periode pengambilan sampel

Periode pengambilan sampel memiliki arti yang berbeda berdasarkan jenis sensor yang sedang dikonfigurasi:

Berkelanjutan: Peristiwa sensor dihasilkan pada kecepatan berkelanjutan.
Kapan saja: Peristiwa dibuat tidak lebih cepat daripada periode pengambilan sampel dan mungkin yang dihasilkan dengan kecepatan yang lebih lambat dari periode pengambilan sampel tidak berubah.
Satu kali: Periode pengambilan sampel diabaikan.
Khusus: Untuk detail selengkapnya, lihat Jenis sensor.

Untuk mempelajari interaksi antara periode pengambilan sampel dan deteksi mode pelaporan, lihat Mode pelaporan.

Latensi pelaporan maksimum

Latensi pelaporan maksimum menetapkan waktu maksimum dalam nanodetik yang peristiwa dapat tertunda dan disimpan dalam FIFO perangkat keras sebelum ditulis ke {i>Event FMQ<i} melalui HAL saat SoC aktif.

Nilai nol menandakan bahwa peristiwa harus dilaporkan segera setelah diukur, baik melewatkan FIFO sama sekali, atau mengosongkan FIFO segera satu kejadian dari sensor ada di FIFO.

Misalnya, akselerometer diaktifkan pada 50 Hz dengan pelaporan maksimum latensi dari pemicu nol mengganggu 50 kali per detik saat SoC aktif.

Saat latensi pelaporan maksimum lebih besar dari nol, peristiwa sensor tidak perlu dilaporkan segera setelah terdeteksi. Acara dapat sementara disimpan dalam FIFO perangkat keras dan dilaporkan dalam kelompok, selama tidak ada tertunda lebih dari latensi pelaporan maksimum. Semua peristiwa sejak batch sebelumnya dicatat dan dikembalikan sekaligus. Hal ini mengurangi jumlah menginterupsi yang dikirim ke SoC dan memungkinkan SoC untuk beralih ke mode daya yang lebih rendah saat sensor mengambil dan mengelompokkan data.

Setiap peristiwa memiliki stempel waktu yang terkait. Menunda waktu saat peristiwa yang dilaporkan tidak boleh memengaruhi stempel waktu peristiwa. Stempel waktu harus akurat dan sesuai dengan waktu ketika peristiwa terjadi secara fisik, bukan waktu pelaporannya.

Untuk informasi dan persyaratan tambahan tentang pelaporan kejadian sensor dengan latensi pelaporan maksimum yang bukan nol, lihat Pengelompokan.

Aktifkan sensor

Framework ini mengaktifkan dan menonaktifkan sensor menggunakan fungsi activate(). Sebelum mengaktifkan sensor, framework harus mengonfigurasi sensor terlebih dahulu menggunakan batch().

Setelah sensor dinonaktifkan, peristiwa sensor tambahan dari sensor tersebut tidak boleh ditulis ke Event FMQ.

Flush sensor

Jika sensor dikonfigurasi untuk mengelompokkan data sensor, framework dapat memaksa pengosongan langsung peristiwa sensor batch dengan memanggil flush(). Hal ini menyebabkan peristiwa sensor yang dikelompokkan agar handle sensor yang ditentukan segera yang ditulis ke Event FMQ. HAL Sensor harus menambahkan peristiwa lengkap flush ke akhir kejadian sensor yang ditulis sebagai hasil panggilan ke flush().

Proses pengosongan terjadi secara asinkron (artinya, fungsi ini harus menampilkan segera). Jika implementasinya menggunakan satu FIFO untuk beberapa sensor, FIFO tersebut di-flush dan kejadian flush complete ditambahkan hanya untuk sensor yang ditentukan.

Jika sensor yang ditentukan tidak memiliki FIFO (tidak ada kemungkinan buffering), atau jika FIFO kosong saat panggilan berlangsung, flush() harus tetap berhasil dan mengirimkan peristiwa lengkap untuk sensor tersebut. Ini berlaku untuk semua sensor selain sensor satu kali sensor.

Jika flush() dipanggil untuk sensor satu kali, flush() harus ditampilkan BAD_VALUE dan tidak menghasilkan peristiwa flush complete.

Menulis peristiwa sensor ke FMQ

FMQ Peristiwa digunakan oleh Sensor HAL untuk mendorong kejadian sensor ke Android framework sensor.

Event FMQ adalah FMQ yang disinkronkan, yang berarti bahwa setiap upaya untuk menulis ke FMQ daripada ruang yang tersedia memungkinkan terjadinya kegagalan tulis. Dalam kasus semacam itu, HAL harus menentukan apakah akan menulis rangkaian kode saat ini peristiwa sebagai dua kelompok peristiwa yang lebih kecil atau menulis semua peristiwa bersama-sama ketika ada cukup ruang yang tersedia.

Ketika Sensor HAL telah menulis jumlah kejadian sensor yang diinginkan ke Event FMQ, Sensor HAL harus memberi tahu framework bahwa peristiwa sudah siap menulis bit EventQueueFlagBits::READ_AND_PROCESS ke Event FMQ fungsi EventFlag::wake. EventFlag dapat dibuat dari Event FMQ menggunakan EventFlag::createEventFlag dan getEventFlagWord() Event FMQ fungsi tersebut.

AIDL HAL Sensor mendukung write dan writeBlocking di Event FMQ. Implementasi default menyediakan referensi untuk menggunakan write. Jika Fungsi writeBlocking digunakan, flag readNotification harus ditetapkan ke EventQueueFlagBits::EVENTS_READ, yang ditetapkan oleh framework saat membaca peristiwa dari Event FMQ. Flag notifikasi tulis harus disetel ke EventQueueFlagBits::READ_AND_PROCESS, yang memberi tahu framework bahwa peristiwa telah ditulis ke Event FMQ.

Acara WAKE_UP

Peristiwa WAKE_UP adalah peristiwa sensor yang menyebabkan prosesor aplikasi (AP) bangun dan segera menangani peristiwa tersebut. Setiap kali peristiwa WAKE_UP ditulis ke Event FMQ, Sensor HAL harus mengamankan penguncian layar saat aktif untuk sistem tetap aktif hingga framework dapat menangani peristiwa tersebut. Setelah menerima WAKE_UP, framework mengamankan penguncian layar saat aktifnya sendiri, sehingga memungkinkan Sensor HAL untuk melepaskan penguncian layar saat aktif. Untuk menyinkronkan saat Sensor HAL melepaskan penguncian layar saat aktifnya, gunakan Wake Lock FMQ.

HAL Sensor harus membaca FMQ Penguncian Layar untuk menentukan jumlah WAKE_UP yang telah ditangani oleh kerangka kerja. HAL hanya boleh melepaskan penguncian layar saat aktifnya untuk peristiwa WAKE_UP jika jumlah total peristiwa WAKE_UP yang tidak tertangani adalah nol. Setelah menangani kejadian sensor, kerangka kerja menghitung jumlah kejadian yang ditandai sebagai peristiwa WAKE_UP dan menulis nomor ini kembali ke Wake Lock FMQ.

Framework menetapkan penulisan WakeLockQueueFlagBits::DATA_WRITTEN pada Wake Lock FMQ setiap kali menulis data ke Wake Lock FMQ.

Sensor dinamis

Sensor dinamis adalah sensor yang secara fisik bukan bagian dari perangkat, tetapi dapat digunakan sebagai input ke perangkat, seperti gamepad dengan akselerometer.

Saat sensor dinamis terhubung, fungsi onDynamicSensorConnected di ISensorsCallback harus dipanggil dari Sensor HAL. Hal ini memberi tahu framework sensor dinamis baru dan memungkinkan sensor dikontrol melalui kerangka kerja dan membuat kejadian sensor digunakan oleh klien.

Demikian pula, ketika sensor dinamis terputus, Fungsi onDynamicSensorDisconnected di ISensorsCallback harus dipanggil agar framework dapat menghapus sensor yang tidak lagi tersedia.

Saluran langsung

Saluran langsung adalah metode operasi di mana kejadian sensor ditulis memori tertentu, alih-alih ke Event FMQ yang melewati Sensor Android Google Workspace. Klien yang mendaftarkan saluran langsung harus membaca peristiwa sensor langsung dari memori yang digunakan untuk membuat saluran langsung dan tidak akan menerima kejadian sensor melalui kerangka kerja. configDirectReport() mirip dengan batch() untuk operasi normal dan mengonfigurasi saluran laporan.

Fungsi registerDirectChannel() dan unregisterDirectChannel() membuat atau menghancurkan saluran langsung baru.

Mode operasi

Fungsi setOperationMode() memungkinkan framework mengonfigurasi sensor sehingga framework dapat memasukkan data sensor ke sensor. Hal ini berguna untuk pengujian, terutama untuk algoritma yang ada di bawah kerangka kerja.

Fungsi injectSensorData() biasanya digunakan untuk mendorong operasional parameter ke HAL Sensor. Fungsi ini juga dapat digunakan untuk memasukkan sensor peristiwa ke sensor tertentu.

Validasi

Untuk memvalidasi penerapan Sensor HAL, jalankan CTS dan VTS sensor pengujian.

Uji CTS

Uji CTS sensor tersedia baik pada uji CTS otomatis maupun CTS Verifier manual .

Pengujian otomatis terletak di cts/tests/sensor/src/android/hardware/cts. Pengujian ini memverifikasi fungsi standar sensor, seperti mengaktifkan sensor, pengelompokan, dan tingkat peristiwa sensor.

Tes CTS Verifier terletak di cts/apps/CtsVerifier/src/com/android/cts/verifier/sensors. Pengujian ini memerlukan input manual dari operator uji dan memastikan bahwa sensor melaporkan nilai yang akurat.

Lulus uji CTS sangat penting untuk memastikan bahwa perangkat yang diuji memenuhi semua persyaratan CDD.

Pengujian VTS

Tes VTS untuk Sensor AIDL HAL berada di hardware/interfaces/sensors/aidl/vts/. Pengujian ini memastikan bahwa Sensor HAL diterapkan dengan benar dan semua persyaratan dalam ISensors.aidl dan ISensorsCallback.aidl terpenuhi dengan benar.

Melakukan inisialisasi HAL

Fungsi initialize() harus didukung untuk membuat FMQ di antara dan HAL.

Ekspos sensor yang tersedia

Di Sensor AIDL HAL, fungsi getSensorsList() harus menampilkan nilai yang sama selama {i>booting<i} perangkat tunggal, bahkan saat HAL Sensor dimulai ulang. Persyaratan baru dari fungsi getSensorsList() adalah bahwa fungsi tersebut harus menampilkan nilai yang sama selama booting perangkat tunggal, bahkan saat Sensor HAL dimulai ulang. Hal ini memungkinkan untuk mencoba menyambung kembali koneksi sensor jika server sistem akan dimulai ulang. Nilai yang ditampilkan oleh getSensorsList() dapat berubah setelah perangkat akan melakukan {i>reboot<i}.

Menulis peristiwa sensor ke FMQ

Alih-alih menunggu poll() dipanggil, di Sensor AIDL HAL, Sensor HAL harus secara proaktif menulis peristiwa sensor ke Event FMQ setiap kali terjadi peristiwa sensor yang tersedia. HAL juga bertanggung jawab untuk menulis bit yang benar ke EventFlag menyebabkan pembacaan FMQ dalam framework.

Acara WAKE_UP

Di Sensor HAL 1.0, HAL dapat melepaskan penguncian layar saat aktifnya untuk semua WAKE_UP pada panggilan berikutnya ke poll() setelah WAKE_UP diposting ke poll() karena hal ini menunjukkan bahwa framework telah memproses semua sensor dan memperoleh penguncian layar saat aktif, jika perlu. Karena, pada Sensor AIDL HAL, HAL tidak lagi diberi tahu saat framework telah memproses peristiwa ditulis ke FMQ, Wake Lock FMQ memungkinkan kerangka kerja untuk berkomunikasi HAL jika telah menangani peristiwa WAKE_UP.

Di Sensor AIDL HAL, penguncian layar saat aktif diamankan oleh Sensor HAL untuk WAKE_UP peristiwa harus diawali dengan SensorsHAL_WAKEUP.

Sensor dinamis

Sensor dinamis ditampilkan menggunakan fungsi poll() di Sensor HAL 1.0. AIDL HAL Sensor memerlukan onDynamicSensorsConnected dan onDynamicSensorsDisconnected dalam ISensorsCallback dipanggil setiap kali dinamis koneksi sensor berubah. Callback ini tersedia sebagai bagian dari Pointer ISensorsCallback yang disediakan melalui fungsi initialize().

Mode operasi

Mode DATA_INJECTION untuk sensor WAKE_UP harus didukung.

Dukungan Multi-HAL

AIDL HAL Sensor mendukung multi-HAL menggunakan Framework Multi-HAL Sensor. Sebagai detail penerapan, lihat Porting dari Sensors HAL 2.1.