感應器 HAL 1.0

sensors.h 中宣告的感應器 HAL 介面,代表 Android 架構與硬體專屬軟體之間的介面。HAL 實作必須定義 sensor.h 中宣告的每個函式。主要功能如下:

  • get_sensors_list - 傳回所有感應器清單。
  • activate:啟動或停止感應器。
  • batch:設定感應器的參數,例如取樣頻率和最大回報延遲時間。
  • setDelay - 僅用於 HAL 1.0 版。設定指定感應器的取樣頻率。
  • flush - 會清除指定感應器的 FIFO,並在清除完成時回報清除完成事件。
  • poll:傳回可用的感應器事件。

實作項目必須是執行緒安全的,並允許從不同的執行緒呼叫這些函式。

介面也會定義這些函式使用的幾種類型。主要類型如下:

  • sensors_module_t
  • sensors_poll_device_t
  • sensor_t
  • sensors_event_t

除了下列各節以外,如要進一步瞭解這些類型,請參閱 sensors.h

get_sensors_list(list)

int (*get_sensors_list)(struct sensors_module_t* module, struct sensor_t
  const** list);

提供 HAL 實作的感應器清單。如要進一步瞭解感應器的定義,請參閱 sensor_t

感應器在清單中顯示的順序,就是感應器向應用程式回報的順序。通常,系統會先顯示基本感應器,然後才顯示複合感應器。

如果多個感應器共用相同的感應器類型和喚醒屬性,清單中的第一個感應器稱為「預設」感應器。這是 getDefaultSensor(int sensorType, bool wakeUp) 傳回的值。

這個函式會傳回清單中的感應器數量。

enable(sensor, true/false)

int (*activate)(struct sensors_poll_device_t *dev, int sensor_handle, int
  enabled);

啟用或停用感應器。

sensor_handle 是感應器的啟用/停用手柄。感應器的控制代碼是由 sensor_t 結構的 handle 欄位定義。

enabled 設為 1 可啟用感應器,設為 0 則可停用感應器。

一次性感應器會在收到事件時自動停用,且仍必須透過呼叫 activate(..., enabled=0) 接受停用。

非喚醒感應器絕不會阻止 SoC 進入休眠模式,也就是說,HAL 不得代表應用程式保留部分喚醒鎖定。

喚醒感應器在持續傳送事件時,可以防止 SoC 進入暫停模式,但如果不需要傳送事件,則必須釋放部分喚醒鎖定。

如果 enabled 為 1,且感應器已啟用,則此函式會執行無操作並成功。

如果 enabled 為 0,且感應器已停用,則此函式會執行無操作並成功。

這個函式在成功時會傳回 0,否則會傳回負數錯誤代碼。

batch(sensor, flags, sampling period, maximum report latency)

int (*batch)(
     struct sensors_poll_device_1* dev,
     int sensor_handle,
     int flags,
     int64_t sampling_period_ns,
     int64_t max_report_latency_ns);

設定感應器的參數,包括取樣頻率最大回報延遲時間。這個函式可在感應器啟用時呼叫,但不得導致任何感應器測量資料遺失:從一個取樣率轉換至另一個取樣率時,不得導致事件遺失,也不能從較高的最大回報延遲轉換為較低的最大回報延遲。

sensor_handle 是所要設定的感應器的句柄。

flags 目前未使用。

sampling_period_ns 是感應器應執行的取樣週期,以奈秒為單位。詳情請參閱 sampling_period_ns

max_report_latency_ns 是事件透過 HAL 回報前可延遲的最大時間,以奈秒為單位。詳情請參閱 max_report_Delay_ns 段落。

這個函式在成功時會傳回 0,否則會傳回負數錯誤代碼。

setDelay(sensor, sampling period)

int (*setDelay)(
     struct sensors_poll_device_t *dev,
     int sensor_handle,
     int64_t sampling_period_ns);

在 HAL 1.0 版之後,這個函式已淘汰,系統也不會呼叫。而是呼叫 batch 函式來設定 sampling_period_ns 參數。

在 HAL 1.0 版中,使用 setDelay 而非 batch 來設定 sampling_period_ns

flush(sensor)

int (*flush)(struct sensors_poll_device_1* dev, int sensor_handle);

清除完成事件新增至指定感應器的硬體 FIFO 結尾,並清除 FIFO;這些事件會照常傳送 (也就是說,如果回報延遲時間上限已到期),並從 FIFO 中移除。

清除作業會以非同步方式進行 (也就是說,這個函式必須立即傳回)。如果實作項目針對多個感應器使用單一 FIFO,系統會清除該 FIFO,並只為指定的感應器新增清除完成事件。

如果指定的感應器沒有 FIFO (無法進行緩衝處理),或者 FIFO 呼叫時為空白,則 flush 仍必須成功,並為該感應器傳送清除完成事件。這項設定適用於所有感應器 (除了一次性感應器)。

呼叫 flush 時,即使該感應器的 FIFO 中已有清除事件,仍必須另外建立一個 FIFO 及其結尾,且 FIFO 必須清除。flush 呼叫次數必須等於建立的清除完成事件數量。

flush 不適用於一次性感應器;如果 sensor_handle 是指一次性感應器,flush 必須傳回 -EINVAL,且不得產生任何清除完成中繼資料事件。

這個函式在成功時會傳回 0,如果指定的感應器是單次感應器或未啟用,則會傳回 -EINVAL,否則會傳回負數錯誤代碼。

poll()

int (*poll)(struct sensors_poll_device_t *dev, sensors_event_t* data, int
  count);

填入 data 引數,傳回感應器資料陣列。此函式必須封鎖,直到有事件可用為止。成功時,這個函式會傳回讀取的事件數量,如果發生錯誤,則會傳回負數錯誤號碼。

data 中傳回的事件數量必須小於或等於 count 引數。這個函式絕不會傳回 0 (無事件)。

呼叫順序

裝置啟動時,系統會呼叫 get_sensors_list

感應器啟用時,系統會以所要求的參數呼叫 batch 函式,接著呼叫 activate(..., enable=1)

請注意,在 HAL 1_0 版本中,順序是相反的:先呼叫 activate,再呼叫 set_delay

當感應器要求的特徵在啟用時有所變更時,系統會呼叫 batch 函式。

flush 可隨時呼叫,即使是未啟用的感應器也一樣 (在這種情況下,它必須傳回 -EINVAL)

感應器停用時,系統會呼叫 activate(..., enable=0)

與這些呼叫並行,系統會重複呼叫 poll 函式,以便要求資料。即使未啟用任何感應器,也可以呼叫 poll

sensors_module_t

sensors_module_t 是用於建立感應器 Android 硬體模組的類型。HAL 的實作必須定義此類型的物件 HAL_MODULE_INFO_SYM,以公開 get_sensors_list 函式。詳情請參閱 sensors.h 中的 sensors_module_t 定義,以及 hw_module_t 的定義。

sensors_poll_device_t / sensors_poll_device_1_t

sensors_poll_device_1_t 包含上述定義的其他方法:activatebatchflushpoll。其 common 欄位 (類型為 hw_device_t) 定義 HAL 的版本號碼。

sensor_t

sensor_t 代表 Android 感應器。以下是部分重要欄位:

name:代表感應器的使用者可見字串。這個字串通常包含底層感應器的零件名稱、感應器類型,以及是否為喚醒感應器。例如「LIS2HH12 加速計」、「MAX21000 未校正陀螺儀」、「BMP280 喚醒氣壓計」、「MPU6515 遊戲旋轉向量」

handle:在註冊或產生事件時,用於參照感應器的整數。

type:感應器的類型,如要進一步瞭解感應器類型,請參閱「Android 感應器是什麼?」一文中的說明,並參閱「感應器類型」一文,瞭解官方感應器類型。對於非官方感應器類型,type 必須以 SENSOR_TYPE_DEVICE_PRIVATE_BASE 開頭

stringType:以字串形式的感應器類型。當感應器有官方類型時,請設為 SENSOR_STRING_TYPE_*。如果感應器具有製造商專屬類型,stringType 必須以製造商的反向網域名稱開頭。舉例來說,Fictional-Company 的 Cool-product 團隊定義的傳感器 (例如獨角獸偵測器) 可以使用 stringType=”com.fictional_company.cool_product.unicorn_detector”stringType 是用來識別非官方的感應器類型。如要進一步瞭解類型和字串類型,請參閱 sensors.h

requiredPermission:字串,代表應用程式必須具備的權限,才能查看感應器、註冊感應器並接收其資料。空白字串表示應用程式無須任何權限即可存取這個感應器。心率監測器等某些感應器類型有必要的 requiredPermission。所有提供使用者機密資訊 (例如心率) 的感應器都必須經過權限保護。

flags:這個感應器的標記,用於定義感應器的回報模式,以及感應器是否為喚醒感應器。舉例來說,一次性喚醒感應器會具有 flags = SENSOR_FLAG_ONE_SHOT_MODE | SENSOR_FLAG_WAKE_UP。在目前 HAL 版本中未使用的旗標位元必須設為 0。

maxRange:感應器可回報的最大值,單位與回報值相同。感應器必須能夠在 [-maxRange; maxRange] 內回報值,且不會飽和。請注意,這表示一般感測中感應器的總範圍為 2*maxRange。當感應器在多個軸上回報值時,範圍會套用至每個軸。舉例來說,「+/- 2g」加速計會回報 maxRange = 2*9.81 = 2g

解析度:感應器可測量值的最小差異。通常會根據 maxRange 和測量值中的位元數計算。

power:啟用感應器的耗電量 (以毫安培為單位)。這幾乎總是基礎感應器規格表中所報的耗電量。詳情請參閱「Base sensors != physical sensors」一文,瞭解如何評估感應器的耗電量。電力測量程序一文則說明如何評估感應器的耗電量。如果感應器的耗電量取決於裝置是否移動,則移動時的耗電量就是 power 欄位中回報的耗電量。

minDelay:針對連續感應器,取樣週期以微秒為單位,對應感應器支援的最快速率。如要進一步瞭解這個值的使用方式,請參閱 sampling_period_ns。請注意,minDelay 是以微秒為單位,而 sampling_period_ns 是以奈秒為單位。對於變更和特殊回報模式感應器,除非另有指定,否則 minDelay 必須為 0。對於一次性感應器,此值必須為 -1。

maxDelay:針對持續和變更感應器,取樣期間以微秒為單位,對應感應器支援的最慢速率。如要進一步瞭解這個值的使用方式,請參閱 sampling_period_ns。請注意,maxDelay 是以微秒表示,而 sampling_period_ns 是以奈秒表示。如果是特殊的單鏡頭感應器,maxDelay 必須為 0。

fifoReservedEventCount:硬體 FIFO 中為此感應器保留的事件數量。如果此感應器有專屬的 FIFO,則 fifoReservedEventCount 就是這個專屬 FIFO 的大小。如果 FIFO 與其他感應器共用,fifoReservedEventCount 就是 FIFO 為該感應器保留的部分大小。在大多數共用 FIFO 系統和沒有硬體 FIFO 的系統中,這個值為 0。

fifoMaxEventCount:這個感應器可儲存在 FIFO 的事件數量上限。這個值一律大於或等於 fifoReservedEventCount。這個值可用於估算以特定速率向感應器註冊時,FIFO 會以多快的速度填滿,假設沒有其他感應器啟用。在沒有硬體 FIFO 的系統中,fifoMaxEventCount 為 0。詳情請參閱「批次處理」一節。

對於具有官方感應器類型的感應器,架構會覆寫部分欄位。舉例來說,加速計感應器會強制採用連續回報模式,而心率監測器則會強制使用 SENSOR_PERMISSION_BODY_SENSORS 權限進行保護。

sensors_event_t

由 Android 感應器產生,並透過 poll 函式回報的感應器事件,其類型為 type sensors_event_t。以下是 sensors_event_t 的部分重要欄位:

version:必須為 sizeof(struct sensors_event_t)

sensor:產生事件的感應器句柄,如 sensor_t.handle 所定義。

type:產生事件的感應器類型,如 sensor_t.type 所定義。

timestamp:事件的時間戳記,以奈秒為單位。這是事件發生的時間 (執行特定步驟或進行加速計測量),而不是記錄事件的時間。timestamp 必須與 elapsedRealtimeNano 時鐘同步,如果是連續感應器,則時基誤差必須較小。有時必須進行時間戳記篩選,才能符合 CDD 規定,因為只使用 SoC 中斷時間設定時間戳記會導致抖動過高,而只使用感應器晶片時間設定時間戳記,可能會因感應器時鐘漂移而與 elapsedRealtimeNano 時鐘失去同步。

資料和重疊欄位:感應器測得的值。這些欄位的含義和單位會因感應器類型而異。如需資料欄位的說明,請參閱 sensors.h 和不同感應器類型的定義。對於某些感應器,讀數的準確度也會透過 status 欄位,做為資料的一部分回報。這個欄位僅適用於這些特定感應器類型,並顯示在 SDK 層為準確率值。對於這些感應器,其 sensor type 定義會提及必須設定狀態欄位。

中繼資料刷新完成事件

中繼資料事件的類型與一般感應器事件相同:sensors_event_meta_data_t = sensors_event_t。這些事件會透過輪詢與其他感應器事件一併傳回。這些記錄包含下列欄位:

version:必須為 META_DATA_VERSION

type:必須是 SENSOR_TYPE_META_DATA

sensor、reserved 和 timestamp:必須為 0

meta_data.what:包含這個事件的中繼資料類型。目前有一個有效的中繼資料類型:META_DATA_FLUSH_COMPLETE

META_DATA_FLUSH_COMPLETE 事件代表感應器 FIFO 的清除作業已完成。當 meta_data.what=META_DATA_FLUSH_COMPLETE 時,meta_data.sensor 必須設為已清除的感應器手把。只有在感應器呼叫 flush 時才會產生。詳情請參閱「flush」函式相關章節。