快速入门：创建和执行 SDV 服务包

本页面介绍了如何创建 SDV 服务软件包，将其打包为 APEX 文件格式，并在虚拟 Cuttlefish 设备上执行。SDV 系统上代码执行的主要单元是服务包。 服务软件包提供系统状态发生变化时系统执行的生命周期方法。

注意： 您可以在代码库中的 system/software_defined_vehicle/samples/quickstart 下找到此示例。

1. 设置构建环境

   在您的工作目录中，获取 envsetup.sh 脚本的源代码以设置构建环境，将 Cuttlefish 设置为构建目标，并构建 vsidlc 代码生成器：

   source build/envsetup.sh
   lunch sdv_core_cf-aosp_current-userdebug
   m vsidlc
   

   注意： 由于 lunch 是由 envsetup.sh 定义的，因此您必须对每个 shell 运行一次 source envsetup.sh，并且要在 lunch 命令之前运行。

2. 通过创建包含以下文件的名为 my_catalog 的文件夹来定义架构：

   • tire.proto：定义您要发送的数据结构：

     syntax = "proto3";
     
     package com.android.sdv.sample.quickstart;
     
     import "google/protobuf/empty.proto";
     import "sdv/vsidl/v1/annotations.proto";
     
     message TirePressure {
       uint32 pressure = 1;
     }
     
     message TireInfoResponse {
       string serial_number = 1;
       uint32 max_pressure = 2;
     }
     
     service TireService {
       rpc GetTireInfo(google.protobuf.Empty) returns (TireInfoResponse);
     }
     

   • architecture.vsidl：定义服务软件包及其通信（如需了解 Android Studio for Platform 中的语法突出显示、验证和自动补全，请参阅修改 VSIDL 文件）：

     package: "com.android.sdv.sample.quickstart"
     
     service_bundle {
       name: "Manager"
     
       publisher {
         message: "TirePressure"
         topic: "pressure"
         capacity: 8
       }
     
       server {
         service: "TireService"
         channel: "tire-service"
       }
     }
     
     service_bundle {
       name: "Monitor"
     
       subscriber {
         message: "TirePressure"
         topic: "pressure"
       }
     
       client {
         service: "TireService"
         channel: "tire-service"
       }
     }
     

   • Android.bp：定义构建流程：

     rust_protobuf {
         name: "libquickstart_sample_tire_proto",
         crate_name: "quickstart_sample_tire_proto",
         protos: [
             "tire.proto",
         ],
         source_stem: "quickstart_sample_tire_proto_source",
         rustlibs: [
             "libvsidl_v1_stdlib_proto_rs",
         ],
         proto_flags: [
             "-I external/protobuf/src",
         ],
         vendor_available: true,
         product_available: true,
         apex_available: [
             "//apex_available:platform",
             "//apex_available:anyapex",
         ],
         min_sdk_version: "35",
     }
     
     filegroup {
         name: "vsidl_quickstart_catalog",
         srcs: ["**/*"],
     }
     

     注意： 我们建议您定义按逻辑分组的小型 rust_protobuf 库，而不是为整个目录定义一个大型库。为避免歧义，请验证每个 .proto 文件是否仅属于目录中的一个库目标。

3. 通过运行以下命令生成框架实现和配置文件：

   vsidlc -c /path/to/catalog -o /path/to/output --services --apex
   

4. 对于每个服务包，请在 /path/to/output/services/ServiceBundleName/src/main.rs 中找到 Rust 实现。

5. 默认情况下，生成的实现会创建具有默认值的消息，并在发布方和订阅方或 RPC 客户端和服务器之间发送这些消息。如需修改此行为，请在 main.rs 中查找 TODO 注释，并根据您的偏好进行调整。例如：

   rust async fn handle_tire_pressure_front_left_publisher(publisher: sdv::mw::Publisher<TirePressure>) { loop { // TODO: Modify the frequency of publishing messages here. sleep(Duration::from_secs(1)).await; // TODO: Modify the message content here. let message = TirePressure::default(); info!("Publishing on TirePressure#FRONT_LEFT"); publisher.publish(&message).unwrap(); } }

6. 如需在系统映像中包含您的软件包，请将生成的 APEX 模块名称添加到产品 makefile 中。

   1. 打开产品 makefile（例如 /device/google/sdv/sdv_core_base/sdv_samples_core_services.mk）。

   2. 通过添加以下内容，将该模块添加到 PRODUCT_PACKAGES：

      PRODUCT_PACKAGES += com.android.sdv.sample.quickstart
      PRODUCT_PACKAGES += com_android_sdv_sample_quickstart_orchestration_configurations
      

7. 构建映像：

   m
   

   在系统映像包含 APEX（或用于对其进行签名的密钥）后，您还可以直接通过 Android Studio for Platform 中的 apex/Android.bp 边线图标构建和部署迭代更改。如需了解详情，请参阅部署 SDV 服务软件包。

8. 运行并验证服务包执行情况：

   1. 启动虚拟 Cuttlefish 设备：

      sdv-cf create --instance_name=instance1
      

   2. 在系统启动时运行服务包：

      手动

      adb wait-for-device
      adb root
      adb shell sdv_service_bundle start local-vm:com.android.sdv.sample.quickstart.Manager/instance
      adb shell sdv_service_bundle start local-vm:com.android.sdv.sample.quickstart.Monitor/instance
      

      编排程序

      adb wait-for-device
      adb root
      # Apply global orchestration configuration by setting system property
      adb shell setprop persist.sdv.orchestrator_config_path "etc/orch/vm_quickstart_orch_config.textproto"
      adb reboot
      

      注意： 生成的虚拟机级层编排器配置一次仅适用于一个示例。以这种方式同时启动多个示例需要手动合并配置。

   3. 验证服务软件包的执行情况：

      adb logcat *:F com_android_sdv_sample_quickstart_Manager_instance:* com_android_sdv_sample_quickstart_Monitor_instance:*
      

      此命令会显示日志，其中包含服务包交换消息的记录：

      03-30 13:41:31.505   967   976 I com_android_sdv_sample_quickstart_Manager_instance: sdv_lm_manager: Publishing on TirePressure#PRESSURE
      03-30 13:41:31.505   983   991 I com_android_sdv_sample_quickstart_Monitor_instance: sdv_lm_monitor: Received message on TirePressure#PRESSURE: [TirePressure { pressure: 0, special_fields: SpecialFields { unknown_fields: UnknownFields { fields: None }, cached_size: CachedSize { size: 0 } } }]
      03-30 13:41:31.626   983   991 I com_android_sdv_sample_quickstart_Monitor_instance: sdv_lm_monitor: Sending request on Monitor/TireService
      03-30 13:41:31.627   967   976 I com_android_sdv_sample_quickstart_Manager_instance: sdv_lm_manager: Received request on Manager/TireService: Empty { special_fields: SpecialFields { unknown_fields: UnknownFields { fields: None }, cached_size: CachedSize { size: 0 } } }
      03-30 13:41:31.627   983   991 I com_android_sdv_sample_quickstart_Monitor_instance: sdv_lm_monitor: Received response on Monitor/TireService: TireInfoResponse { serial_number: "", max_pressure: 0, special_fields: SpecialFields { unknown_fields: UnknownFields { fields: None }, cached_size: CachedSize { size: 0 } } }
      

后续步骤

详细了解车辆服务接口定义语言 (VSIDL)，以及如何从头开始定义自己的服务包。