En esta página, se describe cómo ensamblar el controlador de Android 13, que controla el movimiento de un equipo de prueba de fusión de sensores y la iluminación para ITS integrado. La prueba de fusión de sensores forma parte del Conjunto de pruebas de imagen de la cámara (ITS de la cámara) del Conjunto de pruebas de compatibilidad (CTS). El controlador de Android 13 habilita la automatización mediante el control de la iluminación del equipo y el servomotor para las escenas de prueba que requieren control de rotación y de iluminación.
Descripción general del controlador de Android 13
El ITS integrado proporciona un entorno de pruebas coherente con una distancia fija entre la tablet y el teléfono de prueba, además de una iluminación constante sin una fuente de luz externa. El control de Android 13 automatiza el control de servo y de iluminación, y elimina la necesidad de rotar el DUT de forma manual para realizar pruebas de escena de fusión de sensores y de activar o desactivar manualmente las luces para pruebas controladas por la iluminación.
Control de iluminación y Servo en los equipos de prueba
El equipo de prueba de fusión de sensores proporciona un movimiento fijo del teléfono para realizar pruebas reproducibles. El teléfono se rota frente a un objetivo de tablero de ajedrez para permitir la captura de imágenes con el teléfono en varias posiciones. En test_sensor_fusion, el servo gira el teléfono alrededor del eje central de la cámara 90 grados y hacia atrás en aproximadamente 2 segundos. En test_video_stabilization, el servo gira el teléfono alrededor del centro del eje de la cámara 10 grados y hacia atrás de forma repetida para imitar el movimiento del teléfono cuando se toma un video mientras se camina. En la Figura 1, se muestran dos teléfonos en movimiento en una plataforma de prueba de fusión de sensores. En la figura 2, se muestra un teléfono moviéndose en un equipo de prueba de fusión de sensores.
Figura 1: Movimiento del teléfono en el equipo de prueba para test_sensor_fusion
Figura 2: Movimiento del teléfono en el equipo de prueba para test_video_stabilization
Control del servomotor
Los servomotores analógicos en el banco de pruebas son servos posicionales controlados con modulación de ancho de pulso (PWM). En la Figura 3, se muestra un ejemplo típico de control posicional. La señal de control tiene un período de 20 ms. Si cambias el ancho del pulso al ancho mínimo, el motor se mueve a la posición neutral y, si cambias el ancho del pulso al ancho máximo, el motor se mueve 180 grados en el sentido de las manecillas del reloj.
Figura 3: Descripción típica del control de Servo
Control de iluminación
Para controlar el movimiento del servomotor y las luces con una computadora host, el equipo de prueba de fusión de sensores requiere una conexión USB. El controlador de Android 13 usa una placa Arduino UNO R3 conectada por USB con una placa de enrutamiento personalizada (o escudo) montada en la parte superior. El controlador de Android 13 puede controlar hasta tres servos rotativos de equipos de fusión de sensores y hasta tres sistemas de iluminación integrados en ITS o un equipo de fusión de sensores desde una única computadora host.
El controlador de Android 13 de revisión 3.0 permite a los usuarios inhabilitar el restablecimiento automático cuando se abre el puerto serie de Arduino a través de USB. La función de restablecimiento automático se habilita cuando el controlador está conectado a otro host o se usa para otros casos de prueba. Los usuarios pueden habilitar o inhabilitar el restablecimiento automático con un interruptor físico en el controlador.
El control de Android 13 puede funcionar con cualquier ITS integrado de la cámara. El controlador de Android 13 se puede conectar a cualquier ITS de la cámara integrado (RFoV, WFoV, modular) o a una caja de fusión de sensores para realizar pruebas controladas por iluminación. A partir de Android 15, todas las pruebas controladas por iluminación se incluyen en scene_flash y se pueden ejecutar con la caja de fusión de sensores, excepto scene_low_light, que requiere una tablet para mostrar el gráfico y se debe ejecutar con el ITS integrado en la cámara.
Para las pruebas en scene_flash y scene_low_light, se requiere un entorno oscuro con las luces apagadas para activar la función de flash automático en los teléfonos de prueba. En la Figura 4, se muestra cómo el controlador de Android 13 enciende y apaga las luces del sistema ITS en una caja.
Figura 4: Luces apagadas y encendidas para test_auto_flash
Historial de revisión
En la siguiente tabla, se describe el historial de revisiones del controlador de Android 13 y se incluyen vínculos de descarga a cada versión de los archivos de producción.
| Fecha | Revisión | Descarga del archivo de producción | Registro de cambios |
|---|---|---|---|
| Agosto de 2024 | 3.0 |
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| Diciembre de 2022 | 2.2 |
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| Marzo de 2022 | 1 |
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Configuración del controlador de Android 13
En esta sección, se describe cómo configurar un control de Android 13.
Componentes obligatorios
Puedes comprar el controlador de Android 13 a través de uno de nuestros proveedores calificados o compilarlo por tu cuenta. El archivo de producción consta de un archivo Gerber de PCB, la lista de materiales (BOM) de la PCB, la información de ubicación de la PCB y un archivo STEP de la carcasa. Para descargar el archivo de producción, consulta la tabla en Historial de revisión.
Si estás compilando tu propio control, debes tener una placa Arduino UNO R3. Si compras el controlador a través de un proveedor calificado, se incluye el Arduino.
La carcasa del control de Android 13 es un componente opcional (pero recomendado) que protege el control y bloquea los puertos USB sin usar para evitar errores de configuración. Para obtener detalles sobre los precios y las opciones del controlador, comunícate con un proveedor calificado.
Procedimiento de configuración
Para configurar el controlador de Android 13, sigue estos pasos:
Conecta los adaptadores de 12 V (para la iluminación) y 5 V (para el servo) a los conectores de alimentación adecuados (Figura 5).
Figura 5: Ubicación del adaptador de alimentación
Conecta las luces del sistema ITS-in-a-box o de la caja de Sensor Fusion a uno de los conectores de salida del canal de iluminación (Figura 6). Según el uso del cañón de la potencia de iluminación, usa un adaptador según sea necesario (Figura 7).
Figura 6: Ubicación de la salida de los canales de iluminación
Figura 7: Adaptador que conecta la alimentación de la iluminación al control
Para configurar las escenas de sensor_fusion, conecta el servo a uno de los encabezados de conexión del canal del servo.
Figura 8: Ubicación de la conexión del servo
En el caso de los controladores de revisión 3.0, cuando se conecta el controlador a un host nuevo, el interruptor de restablecimiento automático debe establecerse en
Enable.En la revisión 3.0, el control incluye un interruptor de restablecimiento automático que se puede habilitar o inhabilitar. Cuando realices pruebas, te recomendamos que configures el interruptor de restablecimiento automático en
Disablepara evitar que todas las luces se apaguen momentáneamente al comienzo de cada prueba, ya queDisableestablece la comunicación con el controlador Arduino.its_base_testEsto es fundamental cuando se ejecutan pruebas en paralelo (ITS que se ejecuta de forma simultánea con el sistema de iluminación de la plataforma de prueba conectado al mismo controlador).
Figura 9: Interruptor de restablecimiento automático
Conecta el control al host con un cable USB-A.
Figura 10: Puerto de conexión USB-A al host
En la Figura 11, se muestra un ejemplo de una configuración completa del controlador de Android 13 para un sistema de iluminación y un servo.
Figura 11: Se completó la configuración del controlador de Android 13
Control de software desde el host
El microcódigo se puede descargar en el UNO para asignar los pines PWM a las señales del motor y definir los rangos de ancho de pulso para diferentes ángulos. El microcódigo para el control de rotación del servo de los seis motores HS-755MB se incluye en Otros recursos. Esa sección también incluye un vínculo a un programa simple llamado rotator.py, que rota los servos.
Cómo usar el control de Android 13
Uso del ITS de la cámara:
python tools/run_all_tests.py device=device_id camera=0 rot_rig=arduino:1 scenes=sensor_fusion
Con la secuencia de comandos de prueba incluida:
python rotator.py --ch 1 --dir ON --debug