Hướng dẫn bắt đầu nhanh Sensor Fusion Box

Thử nghiệm kết hợp cảm biến đo độ chính xác của dấu thời gian của các cảm biến dành cho thiết bị Android, cụ thể là cảm biến hình ảnh của máy ảnh và con quay hồi chuyển. Trang này cung cấp hướng dẫn từng bước về cách thiết lập Thử nghiệm kết hợp cảm biến và Hộp kết hợp cảm biến lần đầu tiên.

Video hướng dẫn

Đây là video hướng dẫn cách thiết lập hộp kết hợp cảm biến.

Công cụ bắt buộc

Trước khi bắt đầu, đảm bảo bạn có các thành phần sau:

Hình 1. Các thành phần cần thiết cho thử nghiệm kết hợp cảm biến

1. Cáp USB A đến B
2. Cáp USB A đến C (dành cho điện thoại thử nghiệm)
3. Dây nguồn 12V 2A (dùng cho hộp điều khiển servo)
4. Dây nguồn 12V (dùng cho thắp sáng, có công tắc)
5. Cáp kết nối đực-đực 5V (dành cho chiếu sáng)
6. Cáp chuyển đổi 5V đực-cái (dành cho chiếu sáng)

Bước 1: Kết nối đèn

Để kết nối đèn:

1. Sử dụng cáp đực-nam để kết nối hai đèn ở hai đầu dưới cùng của đèn như minh họa trong hình 2. Cố định cáp vào đáy hộp để giữ cho cáp không cản trở hoạt động.
2. Nối đầu đèn gần lỗ thoát cáp đèn với cáp chuyển đổi

   

   Hình 2. Kết nối các đèn với nhau và một đèn với cáp chuyển đổi

   1. Lỗ thoát cáp nhẹ
   2. Lỗ thoát cáp USB
   3. Cáp chuyển đổi 5V đực-đực
3. Luồn đầu chưa nối của cáp chuyển đổi qua lỗ tròn thoát ra khỏi hộp, sau đó kết nối nó với cáp nguồn để chiếu sáng.

   

   Hình 3. Cáp chuyển đổi Lighting ra khỏi hộp và kết nối với cáp nguồn

   1. thoát lỗ
   2. cáp chuyển đổi
   3. Dây cáp điện

Bước 2: Gắn servo

Để gắn servo:

1. Cắm đầu nối servo vào bộ điều khiển servo. Đảm bảo cắm đầu nối được định hướng theo các màu tương ứng như được dán nhãn (Y = Vàng, R = Đỏ, B = Đen), vì đảo ngược thứ tự có thể làm hỏng động cơ. Nếu dây quá ngắn, hãy sử dụng cáp kéo dài servo .

   

   Hình 4. Servo kết nối với hộp điều khiển servo

2. Kết nối bộ điều khiển servo với dây nguồn của nó (bộ điều khiển ánh sáng và servo có nguồn điện chuyên dụng, độc lập).

   

   Hình 5. Kết nối điều khiển servo với dây nguồn chuyên dụng của nó

3. Sử dụng cáp USB A đến B để kết nối hộp điều khiển servo với máy chủ (máy đang chạy thử nghiệm).

   

   Hình 6. Kết nối hộp điều khiển servo với máy chủ

Bước 3: Gắn điện thoại

1. Đặt điện thoại trên vật cố định và kẹp nó xuống. Siết chặt bằng cách xoay vít nylon sang phải.
   

   

   Hình 7. Đặt và kẹp điện thoại vào giá cố định

   Nên đặt điện thoại sao cho dây USB nằm ở ngoại vi của giá treo điện thoại và camera ở gần tâm giá treo.

2. Sử dụng dây buộc zip để giữ dây USB của điện thoại vào tấm cố định và luồn nó ra ngoài hộp qua lỗ thoát. Cắm đầu dây còn lại vào máy chủ đang chạy thử nghiệm.

   

   Hình 8. Dây USB của điện thoại được giữ cố định bằng dây buộc

Bước 4: Chạy tập lệnh thử nghiệm

Python chính có thể thực thi được cho tập lệnh thử nghiệm là:

python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default
    

Bạn có thể sửa đổi lệnh để chỉ định địa chỉ công cụ quay thực tế bằng cách sử dụng:

rot_rig=VID:PID:CH
    

• Để xác định ID nhà cung cấp (VID) và ID sản phẩm (PID), hãy sử dụng lệnh Linux lsusb .
• Theo mặc định, VID và PID được đặt thành 04d8 và fc73 với kênh "1".

Nhiều lần chạy, các định dạng khác nhau

Để thực hiện nhiều lần chạy với các định dạng khác nhau, bạn có thể sử dụng một tập lệnh khác (tuy nhiên, kết quả sẽ không được tải lên CtsVerifier.apk ). Kịch bản thử nghiệm mẫu:

python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7

Vấn đề về quyền

Để giải quyết các vấn đề về quyền liên quan đến điều khiển động cơ thông qua cổng USB:

1. Thêm tên người dùng của nhà điều hành vào nhóm quay số bằng cách sử dụng: dialout

   sudo adduser USERNAME dialout
       

2. Đăng xuất người vận hành.
3. Đăng nhập nhà điều hành.