Bu sayfada, sensör füzyonu test düzeneği için hareketi ve kutu içinde ITS için aydınlatmayı kontrol eden Android 13 denetleyicinin nasıl monte edileceği açıklanmaktadır. Sensör birleştirme testi, Uyumluluk Test Paketi'ndeki (CTS) Kamera Görüntüsü Test Paketi'nin (Kamera ITS) bir parçasıdır. Android 13 denetleyicisi, döndürme ve ışık kontrolü gerektiren test sahneleri için ekipman ışığını ve servo motoru kontrol ederek otomasyonu etkinleştirir.
Android 13 kumandaya genel bakış
Kutudaki ITS, harici ışık kaynağı olmadan tutarlı aydınlatmanın yanı sıra test tableti ile test telefonu arasında sabit bir mesafe olan tutarlı bir test ortamı sağlar. Android 13 denetleyicisi hem servo kontrolünü hem de ışık kontrolünü otomatikleştirir ve sensör füzyonu sahne testleri için DUT'yu manuel olarak döndürme ve ışık kontrollü testler için ışıkları manuel olarak açıp kapatma ihtiyacını ortadan kaldırır.
Test düzeneklerinde servo ve ışık kontrolü
Sensör füzyon test düzeneği, tekrarlanabilir test için telefonun sabit bir hareketini sağlar. Telefon, çeşitli konumlarda resim çekmek için dama tahtası şeklindeki bir hedefin önünde döndürülür. test_sensor_fusion için servo, telefonu yaklaşık 2 saniye içinde kamera ekseninin ortasında 90 derece döndürüp geri döndürür. test_video_stabilization için servo, yürürken video çekerken telefon hareketini taklit etmek için telefonu kamera ekseninin merkezinde 10 derece ve tekrar tekrar döndürür. Şekil 1'de, sensör birleştirme test düzeneğinde hareket eden iki telefon gösterilmektedir. Şekil 2'de, sensör füzyonu test düzeneğindeki bir telefon gösterilmektedir.
Şekil 1. test_sensor_fusion için test düzeneğindeki telefon hareketi
Şekil 2. test_video_stabilization için test düzeneğinde telefon hareketi
Servo motor kontrolü
Test sistemindeki analog servo motorlar, darbe genişliği modülasyonu (PWM) kullanılarak kontrol edilen konumsal servolardır. Şekil 3'te tipik bir konumsal kontrol örneği gösterilmektedir. Kontrol sinyalinin periyodu 20 ms'dir. Darbe genişliği minimum genişliğe ayarlandığında motor nötr konuma, darbe genişliği maksimum genişliğe ayarlandığında ise motor 180 derece saat yönünde hareket eder.
Şekil 3. Tipik servo kontrol açıklaması
Aydınlatma kontrolü
Ana bilgisayar kullanarak servo motor hareketini ve ışıkları kontrol etmek için sensör füzyonu test düzeneğinin USB bağlantısı gerekir. Android 13 kumanda, üzerine monte edilmiş özel yönlendirme kartı (veya kalkan) bulunan, USB'ye bağlı bir Arduino UNO R3 kartı kullanır. Android 13 denetleyicisi, tek bir ana bilgisayardan üç adede kadar sensör füzyonu aparatı rotatör servosu, üç adede kadar ITS-kutu içinde aydınlatma sistemi veya bir sensör füzyonu aparatını kontrol edebilir.
3.0 düzeltme sürümüne sahip Android 13 denetleyici, kullanıcıların Arduino seri bağlantı noktası USB üzerinden açıldığında otomatik sıfırlamayı devre dışı bırakmasına olanak tanır. Otomatik sıfırlama işlevi, kontrol cihazı başka bir ana makineye takıldığında veya başka test durumları için kullanıldığında etkinleştirilir. Kullanıcılar, denetleyicideki fiziksel bir anahtarı kullanarak otomatik sıfırlamayı etkinleştirebilir veya devre dışı bırakabilir.
Android 13 kumanda, tüm kamera ITS'leriyle çalışabilir. Android 13 denetleyici, aydınlatma kontrollü testler yapmak için kutulu herhangi bir kamera ITS'ye (RFoV, WFoV, Modüler) veya Sensör Füzyon kutusuna bağlanabilir. Android 15'ten itibaren, ışık kontrolü yapılan tüm testler scene_flash içine dahil edilir ve scene_low_light hariç olmak üzere sensör füzyon kutusu kullanılarak çalıştırılabilir. scene_low_light için grafik görüntüleme için tablet gerekir ve kamera ITS-in-a-box kullanılarak çalıştırılmalıdır.
scene_flash ve scene_low_light testlerinde, test telefonlarında otomatik flaş işlevinin tetiklenmesi için ışıkların kapalı olduğu karanlık bir ortam gerekir. Şekil 4'te, Android 13 denetleyicisi tarafından kutulu ITS'deki ışıkların kapatılıp açılması gösterilmektedir.
4.Şekil test_auto_flash için ışıklar kapatıldı ve açıldı
Düzeltme geçmişi
Aşağıdaki tabloda, Android 13 denetleyicisinin düzeltme geçmişi açıklanmakta ve üretim dosyalarının her bir sürümünün indirme bağlantıları yer almaktadır.
| Tarih | Düzeltme | Üretim dosyası indirme | Değişiklik günlüğü |
|---|---|---|---|
| Ağustos 2024 | 3,0 |
|
|
| Aralık 2022 | 2,2 |
|
|
| Mart 2022 | 1 |
|
Android 13'te denetleyici kurulumu
Bu bölümde, Android 13 denetleyicinin nasıl ayarlanacağı açıklanmaktadır.
Gerekli bileşenler
Android 13 kumandasını nitelikli tedarikçilerimizden biri aracılığıyla satın alabilir veya kumandayı kendiniz oluşturabilirsiniz. Üretim dosyası bir PCB Gerber dosyası, PCB malzeme faturası (BOM), PCB yerleşim bilgileri ve bir ek STEP dosyasından oluşur. Üretim dosyasını indirmek için Düzeltme geçmişi bölümündeki tabloya bakın.
Kendi denetleyicinizi oluşturuyorsanız Arduino UNO R3 kartınız olmalıdır. Denetleyici, nitelikli bir tedarikçiden satın alınıyorsa Arduino da dahil edilir.
Android 13 kontrol cihazı muhafazası, isteğe bağlı ancak önerilen bir bileşendir. Kontrol cihazını korur ve kurulum hatalarını önlemek için kullanılmayan USB bağlantı noktalarını engeller. Denetleyicinin fiyatlandırması ve seçenekleri hakkında ayrıntılı bilgi için nitelikli bir tedarikçiyle iletişime geçin.
Kurulum prosedürü
Android 13 denetleyiciyi ayarlamak için aşağıdaki adımları uygulayın:
12 V (aydınlatma için) ve 5 V (servo için) adaptörleri uygun güç jaklarına bağlayın (Şekil 5).
Şekil 5. Güç adaptörü konumu
ITS-in-a-box veya Sensor Fusion kutu ışıklarınızı aydınlatma kanalı çıkış jaklarından birine bağlayın (Şekil 6). Aydınlatma gücünün namlu kullanımına bağlı olarak, gereken şekilde bir adaptör kullanın (Şekil 7).
Şekil 6. Aydınlatma kanallarının çıkış konumu
7.Şekil Aydınlatma gücünü kumandaya bağlayan adaptör
sensor_fusion sahneleri için ayar yapmak üzere servoyu servo kanalı bağlantı üstbilgilerinden birine bağlayın.
Şekil 8. Servo bağlantısı konumu
3.0 düzeltme sürümü kontrolörlerde, kumanda yeni bir ana makineye bağlanırken otomatik sıfırlama anahtarı
Enableolarak ayarlanmalıdır.3.0 düzeltmesinde, kumanda etkinleştirilebilen veya devre dışı bırakılabilen bir otomatik sıfırlama anahtarı içerir. Test sırasında,
its_base_testArduino kontrol cihazıyla iletişim kurarken her testin başında tüm ışıkların kısa süreliğine sönmesini önlemek için otomatik sıfırlama anahtarınıDisableolarak ayarlamanızı öneririz. Paralel test yapılırken (ITS, aynı kumandaya bağlı test platformu aydınlatma sistemiyle eş zamanlı olarak çalışır) bu kritik önem taşır.
Şekil 9. Otomatik sıfırlama anahtarı
Kumandayı USB-A kablosuyla ana makineye bağlayın.
Şekil 10. Ana makineye USB-A bağlantı noktası
Şekil 11'de, bir aydınlatma sistemi ve servo için tamamlanmış bir Android 13 denetleyici kurulumu örneği gösterilmektedir.
Şekil 11. Android 13 kumanda kurulumu tamamlandı
Ana makineden yazılım denetimi
PWM pinlerini motor sinyallerine atamak ve farklı açılar için darbe genişliği aralıklarını tanımlamak amacıyla UNO'ya mikro kod indirilebilir. Altı HS-755MB motorun servo dönme kontrolü için mikro kod Diğer kaynaklar bölümüne dahildir. Bu bölümde, servoları döndüren rotator.py adlı basit bir programın bağlantısı da yer alır.
Android 13 denetleyicisini kullanma
Kamera ITS kullanımı:
python tools/run_all_tests.py device=device_id camera=0 rot_rig=arduino:1 scenes=sensor_fusion
Dahil edilen test komut dosyasıyla:
python rotator.py --ch 1 --dir ON --debug
Yazılım denetimi indirmeleri
- Android 11 ve sonraki sürümler için Arduino mikro kodu
VarSpeedServo_and_lighting_control.ino - Python kontrol testi kodu
rotator.py