Szczegóły dotyczące sensora Fusion Box

Na tej stronie znajdują się informacje dotyczące zakupu i montażu modułu Sensor Fusion Box. Sensor Fusion Box jest używany w teście sensor_fusion CameraITS i teście synchronizacji multi-camera . Zapewnia spójne środowisko testowe do pomiaru dokładności znaczników czasu czujników dla urządzeń z systemem Android, w szczególności czujników obrazu z kamer i żyroskopów. Składa się z elementów plastikowego pudełka wyciętych laserowo na podstawie rysunków CAD oraz skrzynki sterującej serwomechanizmem.

Możesz kupić moduł Sensor Fusion Box lub zbudować własny.

Kup skrzynkę połączeniową czujnika

Zalecamy zakup modułu Sensor Fusion Box od jednego z następujących kwalifikowanych dostawców.

• Byte Bridge Inc.
  1502 Crocker Ave. Hayward, Kalifornia 94544-7037 USA
  www.bytebt.com
  [e-mail]
  [phone]

• Projekt MYWAY
  4F., nr 163, Fu-Ying Road, dystrykt XinZhuang, Nowe Tajpej 242, Tajwan
  twmyway.com
  [e-mail]
  [phone]

Uwaga: aby uzyskać dodatkową obsługę urządzeń składanych i urządzeń o dużej obudowie, można kupić zestaw składany .

Zbuduj skrzynkę połączeniową czujników

W tej sekcji znajdują się instrukcje krok po kroku dotyczące montażu skrzynki połączeniowej czujnika z wyciętych laserowo elementów z akrylonitrylo-butadieno-styrenu (ABS) (pokazanych na rysunku 1).

Rysunek 1. Rysunek mechaniczny elementów skrzynki połączeniowej czujnika

Wymagane narzędzia

Przed rozpoczęciem upewnij się, że pobrałeś rysunki techniczne modułu Sensor Fusion Box (zawarte w pliku zip Sensor Fusion Box ) i masz dostępne następujące narzędzia:

• Śrubokręt Phillips
• Śrubokręt JIS
• Klucze sześciokątne
• Zestaw wiertarki
• Nóż X-ACTO
• Taśma

Krok 1: Zastosuj naklejki winylowe

Po utworzeniu elementów ABS za pomocą wycinarki laserowej, nałóż naklejki winylowe na plastikowe pudełko, aby uzyskać odpowiednią kontrolę koloru wewnątrz pudełka testowego:

1. Nałóż winyl na gładką stronę ABS, jak pokazano na rysunku 2. Pomocne wskazówki dotyczące nakładania winylu znajdziesz w wikiHow .

2. Za pomocą ostrego noża wytnij niezbędne otwory w winylu.

   
   Rysunek 2. Elementy ABS z winylem nałożonym na gładką stronę (wnętrze pudełka)

3. Używając kleju akrylowego, przyklej okrągłe elementy ABS do czterech rogów dolnego panelu.

   
   Rysunek 3. Panel dolny z okrągłymi elementami ABS przyklejonymi w czterech rogach.

Krok 2: Przygotuj uchwyt do telefonu i przymocuj uchwyt do serwa

Aby przygotować uchwyt do telefonu do przymocowania do serwa:

1. Wybij 20 otworów w uchwycie telefonu za pomocą wiertła 1/4"-20.

   
   Rysunek 4. Uchwyt telefonu z gwintowanymi otworami

2. Upewnij się, że masz wycięcia ABS, nylonowe śruby skrzydełkowe, nylonowe nakrętki (w razie potrzeby do regulacji wysokości śruby), podwójne ramię serwa C1 Spline Actobotics, 4-40 śrub i sprężyny dociskowe.

   
   Rysunek 5. Części uchwytu do telefonu

3. Wkręć 4-40 śrub i dokręć ramię serwa do tylnej części uchwytu telefonu. Używając tych samych śrub i nakrętek kołpakowych 4-40, dokręć przegrodę telefonu wyciętą ABS z przodu uchwytu telefonu.

   
   Rysunek 6. Wałek z tyłu oprawy dokręcany śrubami przykręcanymi od przodu

   
   Rysunek 7. Śruby o długości 4-40, 3/4" i nakrętki kołpakowe 4-40

   
   Rysunek 8. Tył (po lewej) i przód (po prawej) uchwytu do telefonu

Krok 3: Zamocuj zaciski telefoniczne

Aby przymocować zaciski do telefonu:

1. Wytnij arkusz neoprenu zgodnie z kształtem wyciętych zacisków ABS, ale pozostaw o jeden cal krótszy na obu końcach, jak pokazano na rysunku 9. Po odpowiednim przycięciu arkusza neoprenu, przyłóż kawałki do wyciętych zacisków ABS, jak pokazano na rysunku 8.

   
   Rysunek 9. Zacisk ABS z nałożonym arkuszem neoprenu

2. Przymocuj nylonowe śruby skrzydełkowe i drut sprężynowy do zacisku. W razie potrzeby dodaj nakrętki nylonowe, aby zmniejszyć długość śruby.

   
   Rysunek 10. Zacisk z arkuszem neoprenu, śrubami skrzydełkowymi, nylonowymi nakrętkami i drutem sprężynowym

3. Wkręć śruby skrzydełkowe zacisków telefonu w gwintowane otwory uchwytu telefonu, jak pokazano na rysunku 11. Możesz dostosować położenie uchwytów telefonu w zależności od rozmiaru telefonu.

   
   Rysunek 11. Rysunek mechaniczny mocowania telefonu

   
   Rysunek 12. Zmontowany uchwyt do telefonu

Krok 4: Zamontuj szynę drzwi przesuwnych

1. Zamocuj przesuwne szyny panelowe na górze i na dole skrzynki w kierunku przodu. Rysunek 13 pokazuje 6-32 śrub na wstępnie nagwintowanych otworach. Alternatywnie możesz użyć wkrętów samogwintujących.

   
   Rysunek 13. Naprawiono przesuwną szynę panelową na górze i na dole skrzynki

Krok 5: Podłącz oświetlenie

Aby przymocować wsporniki lampy i dyfuzor:

1. Ułóż dwa elementy uchwytów jeden na drugim i zmontuj je za pomocą 6-32 śrub (lub użyj wkrętów samogwintujących).

   
   Rysunek 14. Elementy uchwytu i zespół czujnika Fusion Box

2. Przygotuj cztery śruby 4-40, nakrętki i nakrętki kołpakowe, aby przymocować wspornik montażowy z zestawu oświetleniowego do ściany skrzynki.

   
   Rysunek 15. 4-40 śrub i wspornik światła na wewnętrznej ścianie skrzynki

   
   Rysunek 16. Śruby i wkręty stożkowe przyłożone do wkrętów od zewnętrznej strony puszki

3. Przytnij dyfuzor światła do odpowiedniego rozmiaru, aby owinąć paski świetlne (nie jest to wymagane, jeśli światła są dostarczane z dyfuzorem).

   
   Rysunek 17. Listwy świetlne i rozpraszacze światła

4. Owiń rozpraszacz światła wokół paska i przyklej go z tyłu.

   
   Rysunek 18. Paski świetlne i dyfuzory światła przyklejone taśmą z tyłu

5. Zatrzaśnij światła w wspornikach (można je ciasno dopasować).

   
   Rysunek 19. Światła zamontowane w wspornikach

Krok 6: Przymocuj uchwyt telefonu do płytki serwa

Aby przymocować uchwyt telefonu do płytki serwa:

1. Przygotuj cztery śruby 6-32 i płytkę serwa, aby przymocować serwo do ściany. Zamocuj serwo na ścianie wewnętrznej i włóż śruby od wewnątrz do płytki serwa na ścianie zewnętrznej.

   
   Rysunek 20. Serwo i płyta serwa mocowane za pomocą 6-32 śrub

2. Zamocuj uchwyt telefonu do serwa za pomocą zatrzasków (wciskając środek wału w środek obrotu serwa).

   
   Rysunek 21. Serwoprzekładnia

3. Używając śruby serwa dołączonej do serwa, przykręć uchwyt telefonu do przekładni serwa poprzez ramię serwa.

   
   Rysunek 22. Ramię serwa

Krok 7: Montaż końcowy

Aby dokończyć montaż skrzynki przyłączeniowej czujnika:

1. Od systemu Android 12 stanowisko do testowania fuzji czujników jest wyposażone w 6-kanałowy kontroler Arduino. (W systemie Android 11 lub starszym zestaw do fuzji czujników jest dostarczany z kontrolerem Canakit. Urządzenia z systemem Android 11 lub nowszym są kompatybilne z każdym kontrolerem.) Podłącz rozszerzenie serwa do dowolnego kanału kontrolera serwo, gdzie GND odpowiada czarnemu przewodowi, VCC odpowiada czerwonemu przewodowi, a SIG odpowiada żółtemu przewodowi.

   
   Rysunek 23. 6-kanałowy kontroler Arduino

   
   Rysunek 24. 6-kanałowy kontroler Arduino z otworem na zasilacz 5V

2. Sklej pudełko taśmą, a następnie skręć ze sobą części (w niektórych częściach może być konieczne nawiercenie otworów).

   
   Rysunek 25. Stanowisko do testowania zgrzewania czujników taśmowych

3. Wydrukuj plik checkerboard.pdf (zawarty w katalogu test/sensor_fusion bazy kodu) na papierze A3 (lub 11 x 17 cali) z wzorem szachownicy na szerokości papieru i przyklej wykres na ścianie naprzeciwko uchwytu telefonu .

   Upewnij się, że czerwona kropka na środku szachownicy jest skierowana bezpośrednio w stronę kamery umieszczonej na uchwycie, jak pokazano poniżej.

   
   Rysunek 26. Wydrukowana szachownica i przyklejona taśmą do przeciwległej ściany uchwytu telefonicznego