感應器融合盒快速入門指南

感測器融合測試測量 Android 裝置感測器（特別是相機影像感測器和陀螺儀）的時間戳準確性。本頁面提供如何首次設定 Sensor Fusion 測試和 Sensor Fusion Box 的逐步說明。

影片教學

這是有關如何設定感應器融合盒的影片教學。

所需工具

在開始之前，請確保您擁有以下組件：

圖 1.感測器融合測試所需的組件

1. USB A 轉 B 電纜
2. USB A 轉 C 線（用於測試手機）
3. 12V 2A電源線（伺服控制盒用）
4. 12V電源線（照明用，附開關）
5. 5V公對公連接線（照明用）
6. 5V公母轉換線（照明用）

第 1 步：連接燈

連接燈：

1. 使用公對公電纜連接燈底端的兩個燈，如圖 2 所示。將電纜固定在盒子底部，防止電纜幹擾操作。
2. 將燈靠近光纜出口孔的一端連接到轉換電纜

   

   圖 2.將燈相互連接並將一盞燈連接到轉換電纜

   1. 光纜出口孔
   2. USB 電纜出口孔
   3. 5V公對公轉換線
3. 將轉換線未連接的一端穿過盒子的圓孔，然後連接到照明電源線。

   

   圖 3.照明轉換電纜從盒子中引出並連接到電源線

   1. 出口孔
   2. 轉換線
   3. 電源線

第 2 步：連接舵機

連接伺服系統：

1. 將伺服連接器插入伺服控制器。確保按照標籤上對應顏色的方向插入連接器（Y = 黃色、R = 紅色、B = 黑色），因為顛倒順序可能會損壞馬達。如果電線太短，請使用伺服延長電纜。

   

   圖 4.伺服連接到伺服控制箱

2. 連接伺服控制器的電源線（照明和伺服控制器有獨立的專用電源）。

   

   圖 5.將伺服控制器連接到其專用電源線

3. 使用 USB A 轉 B 線將伺服控制盒連接至主機（執行測試的機器）。

   

   圖 6.伺服控制盒與主機的連接

第 3 步：連接手機

1. 將手機放在固定裝置上並將其夾緊。向右轉動尼龍螺絲將其擰緊。
   

   

   圖 7.將手機放置並夾緊在固定裝置上

   放置手機時應確保 USB 線位於手機支架的外圍，而相機位於支架的中心附近。

2. 使用束線帶將手機 USB 線固定到固定板上，然後透過出口孔將其引出盒子。將電源線的另一端插入執行測試的主機。

   

   圖 8.用束線帶將手機 USB 線固定在固定裝置上

第 4 步：執行測試腳本

測試腳本的主要 python 可執行檔是：

python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default
    

您可以使用以下命令修改命令以指定實際的旋轉器位址：

rot_rig=VID:PID:CH
    

• 若要確定供應商 ID (VID) 和產品 ID (PID)，請使用 Linux 指令lsusb 。
• 預設情況下，VID 和 PID 設定為通道「1」的04d8和fc73 。

多次運行，不同的格式

若要以不同的格式執行多次執行，您可以使用不同的腳本（但是，結果不會上傳到CtsVerifier.apk ）。測試腳本範例：

python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7

權限問題

要解決與透過 USB 連接埠控制馬達相關的權限問題：

1. 使用以下指令將操作員使用者名稱新增至dialout群組：

   sudo adduser USERNAME dialout
       

2. 註銷操作員。
3. 登入操作員。