Cette page fournit des informations sur la façon d’acheter ou d’assembler une Sensor Fusion Box. La Sensor Fusion Box est utilisée dans le test CameraITS sensor_fusion
et le test de synchronisation multi-camera
. Il fournit un environnement de test cohérent pour mesurer la précision de l'horodatage des capteurs pour les appareils Android, en particulier les capteurs d'image de caméra et les gyroscopes. Il se compose de composants de boîte en plastique découpés au laser à partir de dessins de conception assistée par ordinateur (CAO) et d'un boîtier de servocommande.
Vous pouvez acheter une Sensor Fusion Box ou construire la vôtre.
Achetez une boîte de fusion de capteurs
Nous vous recommandons d’acheter une Sensor Fusion Box auprès de l’un des fournisseurs qualifiés suivants.
Byte Bridge Inc.
1502 Crocker Ave. Hayward, CA 94544-7037 États-Unis
www.bytebt.com
androidpartner@bytebt.com
+1-510-373-8899Conception MYWAY
4F., n° 163, Fu-Ying Road, district de XinZhuang, New Taipei City 242, Taiwan
twmyway.com
sales@myway.tw
+886-2-29089060
Construire une boîte de fusion de capteurs
Cette section comprend des instructions étape par étape pour assembler une boîte de fusion de capteurs à partir de composants en acrylonitrile butadiène styrène (ABS) découpés au laser (illustrés dans la figure 1).
Figure 1. Schéma mécanique des composants de la Sensor Fusion Box
Outils requis
Avant de commencer, assurez-vous d'avoir téléchargé les dessins techniques de la Sensor Fusion Box (inclus dans le fichier zip de la Sensor Fusion Box ) et de disposer des outils suivants :
- Tournevis cruciforme
- Tournevis à tête JIS
- Clés hexagonales
- Ensemble de perceuse électrique
- Couteau X-ACTO
- Ruban adhésif
Étape 1 : Appliquer des autocollants en vinyle
Après avoir créé les composants ABS avec une découpeuse laser, appliquez des autocollants en vinyle sur la boîte en plastique pour obtenir le contrôle approprié des couleurs à l'intérieur de la boîte de test :
Appliquez du vinyle sur le côté lisse de l'ABS, comme indiqué sur la figure 2. Pour obtenir des conseils utiles sur l'application du vinyle, reportez-vous à wikiHow .
Découpez les trous nécessaires sur le vinyle avec le couteau exacto.
Figure 2. Pièces ABS avec vinyle appliqué sur le côté lisse (intérieur de la boîte)À l'aide de colle acrylique, collez les pièces rondes en ABS sur les quatre coins du panneau inférieur.
Figure 3. Panneau inférieur avec des pièces rondes en ABS collées aux quatre coins.
Étape 2 : Préparez le support de téléphone et fixez le support de servo
Pour préparer le support de téléphone à fixer au servo :
Percez 20 trous sur le support du téléphone avec un foret 1/4"-20.
Figure 4. Fixation téléphonique avec trous taraudésAssurez-vous d'avoir les découpes ABS, les vis à oreilles en nylon, les écrous en nylon (pour régler la hauteur des vis si nécessaire), le double bras servo actobotics cannelé C1, les vis 4-40 et les ressorts de compression.
Figure 5. Pièces du support de téléphoneAppliquez les vis 4-40 et serrez le bras du servo à l'arrière du support de téléphone. À l'aide des mêmes vis et 4 à 40 écrous borgnes, serrez le séparateur de téléphone ABS découpé sur la face avant du support de téléphone.
Figure 6. Arbre à l'arrière du luminaire, serré par des vis appliquées par l'avant
Figure 7. Vis 4-40 de 3/4" de long et écrous borgnes 4-40
Figure 8. Arrière (gauche) et avant (droite) du support de téléphone
Étape 3 : Fixez les pinces de téléphone
Pour fixer les pinces de téléphone :
Coupez la feuille de néoprène selon la forme des pinces de découpe ABS, mais laissez un pouce plus court aux deux extrémités, comme indiqué sur la figure 9. Après avoir coupé la feuille de néoprène en conséquence, appliquez les morceaux sur les pinces de découpe ABS comme sur la figure. 8.
Figure 9. Pince ABS avec feuille de néoprène appliquéeFixez les vis à oreilles en nylon et le fil à ressort à la pince. Ajoutez des écrous en nylon pour réduire la longueur des vis, si nécessaire.
Figure 10. Pince avec feuille de néoprène, vis à oreilles, écrous en nylon et fil à ressortVissez les vis à oreilles des pinces de téléphone dans les trous taraudés du support de téléphone, comme indiqué sur la figure 11. Vous pouvez ajuster l'emplacement des supports de téléphone en fonction de la taille des téléphones.
Figure 11. Dessin mécanique du support téléphonique
Figure 12. Fixation téléphonique assemblée
Étape 4 : Assembler le rail de la porte coulissante
Fixez les rails du panneau coulissant en haut et en bas du caisson vers l'avant. La figure 13 montre 6-32 vis sur des trous pré-taraudés. Alternativement, vous pouvez utiliser des vis autotaraudeuses.
Figure 13. Rail de panneau coulissant fixe en haut et en bas de la boîte
Étape 5 : Fixez l'éclairage
Pour fixer les supports de lumière et le diffuseur :
Empilez deux pièces de poignée l'une sur l'autre et assemblez-les à l'aide de vis 6-32 (ou utilisez des vis autotaraudeuses).
Figure 14. Pièces et assemblage de la poignée du Sensor Fusion BoxPréparez quatre vis, écrous et écrous borgnes 4-40 pour fixer le support de montage du kit d'éclairage au mur de la boîte.
Figure 15. Vis 4-40 et support d'éclairage sur la paroi intérieure de la boîte
Figure 16. Boulons et boulons borgnes appliqués aux vis depuis l'extérieur de la boîteCoupez le diffuseur de lumière à une taille appropriée pour envelopper les bandes lumineuses (non requis si les lumières sont livrées avec le diffuseur).
Figure 17. Bandes lumineuses et diffuseurs de lumièreEnroulez le diffuseur de lumière autour de la bande et collez-le à l'arrière.
Figure 18. Bandes lumineuses et diffuseurs de lumière collés à l'arrièreEnclenchez les lumières dans les supports (peut être un ajustement serré).
Figure 19. Lumières montées sur des supports
Étape 6 : Fixez le support du téléphone à la plaque d'asservissement
Pour fixer le support téléphonique à la plaque servo :
Préparez quatre vis 6-32 et une plaque de servo pour fixer le servo au mur. Fixez le servo sur le mur intérieur et insérez les vis de l'intérieur dans la plaque du servo sur le mur extérieur.
Figure 20. Servo et plaque de servo maintenus en place avec des vis 6-32Fixez le support du téléphone sur le servo avec des nylocks (en poussant le centre de l'arbre dans le centre de rotation du servo).
Figure 21. Engrenage servoÀ l'aide de la vis du servo fournie avec le servo, vissez le support du téléphone sur le servo à travers le bras du servo.
Figure 22. Bras de servo
Étape 7 : Assemblage final
Pour terminer l’assemblage de la Sensor Fusion Box :
À partir d'Android 12, le banc de test de fusion de capteurs est livré avec un contrôleur Arduino à 6 canaux. (Sous Android 11 ou version antérieure, la plate-forme de fusion de capteurs est livrée avec un contrôleur Canakit. Les appareils fonctionnant sous Android 11 ou version ultérieure sont compatibles avec l'un ou l'autre des contrôleurs.) Connectez l'extension du servo à n'importe quel canal du servo-contrôleur, où GND correspond au fil noir, VCC. correspond au fil rouge, et SIG correspond au fil jaune.
Figure 23. Contrôleur Arduino à 6 canaux
Figure 24. Contrôleur Arduino à 6 canaux avec ouverture pour adaptateur secteur 5 VCollez la boîte ensemble, puis vissez les pièces ensemble (vous devrez peut-être pré-percer des trous dans certaines pièces).
Figure 25. Banc d'essai de fusion de capteurs enregistrésImprimez le fichier checkerboard.pdf (inclus dans le répertoire
test/sensor_fusion
de la base de code) sur du papier A3 (ou 11 x 17 pouces) avec le motif en damier de la largeur du papier, et collez le tableau sur le mur en face du téléphone. .Assurez-vous que le point rouge au centre du damier est directement face à la caméra lorsqu'il est placé sur le luminaire, comme indiqué ci-dessous.
Figure 26. Damier imprimé et collé sur le mur opposé du téléphone