传感器融合盒详细信息

本页提供了有关如何购买或组装传感器融合盒的信息。在 CameraITS sensor_fusion 测试和多摄像头同步测试中,需要使用传感器融合盒。它能够提供一致的测试环境,以便衡量 Android 手机上的摄像头和其他传感器的时间戳准确度。传感器融合盒包含多个根据计算机辅助设计 (CAD) 图纸激光切割而成的塑料盒组件,以及一个伺服器控制箱。

您可以购买或自己制作传感器融合盒。

购买传感器融合盒

要购买传感器融合盒,您最好是选择以下合格的供应商。

  • Acu Spec, Inc.
    990 Richard Ave, Ste 103, Santa Clara, CA 95050
    fred@acuspecinc.com
  • MYWAY DESIGN
    台湾新北市福营路 163 号 4 楼
    sales@myway.tw
    http://www.myway.tw/

制作传感器融合盒

这一部分逐步介绍了如何使用激光切割的丙烯腈·丁二烯·苯乙烯 (ABS) 组件组装传感器融合盒(如图 1 所示):

传感器融合盒组件的 CAD 图纸
图 1. 传感器融合盒组件的机械图纸

所需工具

开始之前,请先确保您已下载传感器融合盒的技术图纸(包含在 Sensor Fusion Box zip 文件中),并准备好以下工具:

  • 十字头螺丝刀
  • 六角扳手
  • 电钻套装
  • 美工刀
  • 胶带

第 1 步:贴乙烯基贴纸

使用激光切割机制作好 ABS 组件后,在塑料盒上贴上乙烯基贴纸,以便在测试盒内部实现适当的颜色控制:

  1. 将乙烯基贴纸贴在 ABS 组件的光滑面上(如图 2 所示)。如需关于如何贴乙烯基贴纸的实用提示,请参阅 wikiHow
  2. 使用美工刀在乙烯基贴纸上裁出必要的孔。

    BS 件
    图 2. 光滑面上贴好乙烯基贴纸的 ABS 组件(盒内部)

第 2 步:准备手机底座并固定伺服器底座

要准备手机底座以固定到伺服器上,请执行以下操作:

  1. 在手机夹上攻出 16 个 ¼" - 20 螺纹孔,并在手机夹背面打出锥口孔。

    手机夹上的孔
    图 3. 带螺纹孔和锥口孔的手机夹

  2. 在伺服器附带的较大轴上,用 43 号钻头(2.26 毫米)从两侧最靠边的孔中分别钻出一个定位孔,使 4-40 螺钉能够从孔中穿过:

    伺服器轴
    图 4. 两端带有定位孔的伺服器轴

  3. 从手机夹正面插入并拧紧 4-40 平头螺钉(如图 5 所示),然后拧紧轴(如图 6 所示)。

    轴和螺钉
    图 5. 4-40 平头螺钉

    轴
    图 6. 手机夹背面的轴(已用从正面拧入的螺钉紧固)

第 3 步:固定手机夹

要固定手机夹,请执行以下操作:

  1. 将尼龙手拧螺钉和钢丝弹簧固定在铝制夹钳上,并涂上橡胶粘合剂。

    涂有橡胶粘合剂的夹钳
    图 7. 涂上橡胶粘合剂并固定好手拧螺钉和钢丝弹簧的夹钳

  2. 将手机夹钳上的手拧螺钉拧入到手机夹的螺纹孔中(如图 8 所示)。您可以根据手机大小调整手机底座的位置(如图 9 所示)。

    • 机械图纸:

      关于固定夹钳的 CAD 图纸
      图 8. 夹钳固定在手机夹上的机械图纸

    • 手机底座固定在手机夹上的效果:

      组装好的手机夹
      图 9. 组装好的手机夹

第 4 步:组装滑动门导轨

  1. 在盒子顶部和底部安装滑动板导轨(朝向前方)。图 10 显示的是将 6-32 螺钉固定在预攻螺纹孔中的效果。或者,您也可以使用自攻螺钉。

    安装好的导轨
    图 10. 安装在盒子顶部和底部的滑动板导轨

第 5 步:固定灯具

要固定灯架和漫射膜,请执行以下操作:

  1. 将两个手柄件叠放在一起,然后使用 6-32 螺钉(或自攻螺钉)将其组装起来。

    手柄件和组装
    图 11. 传感器融合盒手柄件及组装

  2. 准备 4 组 4-40 螺钉、螺母和盖形螺母,将灯具套件上的安装架固定在盒壁上。

    内壁上的螺钉和支架
    图 12. 盒内壁上的 4-40 螺钉和灯架
    装有螺栓的外部
    图 13. 从盒外部拧入螺孔的螺栓和盖形螺栓

  3. 将灯光漫射膜裁成合适的尺寸,以便将灯棍包裹起来。

    灯棍和灯光漫射膜
    图 14. 灯棍和灯光漫射膜

  4. 将灯光漫射膜裹在灯棍上,然后在背面用胶带粘好。

    从背面用胶带粘好的灯棍和漫射膜
    图 15. 从背面用胶带粘好的灯棍和灯光漫射膜

  5. 将灯具卡入支架(可能会有点紧)。

    内壁上的灯具
    图 16. 未安装在支架中的灯具(左)。安装在支架中的灯具(右)。

第 6 步:将手机夹固定在伺服器板上

要将手机夹固定在伺服器板上,请执行以下操作:

  1. 准备 4 个 6-32 螺钉和一个伺服器板,以便将伺服器安装到盒壁上。将伺服器固定在内壁上,然后从内测将螺钉插入位于外壁上的伺服器板中。

    伺服器和伺服器板
    图 17. 使用 6-32 螺钉固定的伺服器和伺服器板

  2. 使用尼龙锁紧螺母将手机夹固定到伺服器上(将轴的中心推入到伺服器的旋转中心)。

    伺服器上的手机夹
    图 18. 使用尼龙锁紧螺母固定在伺服器轴上的手机底座

  3. 用伺服器螺钉将手机夹固定到伺服器上。

    伺服器上的手机夹(带有螺钉)
    图 19. 用伺服器螺钉将手机夹固定到伺服器上

第 7 步:最终组装

要完成传感器融合盒的组装,请执行以下操作:

  1. 从外侧用 4-40 螺钉将伺服器控制箱固定在伺服器左侧,并用螺母从内部紧固。

    盒壁上的伺服器控制箱
    图 20. 将伺服器控制箱固定到盒壁上

  2. 用胶带将盒子粘在一起,然后用螺钉将各部件固定到一起(您可能需要在某些部件上预先钻孔)。

    • 组装传感器融合盒:

      用胶带粘好的盒子
      图 21. 用胶带粘好的盒子(带有电机组件和伺服器控制箱)和螺钉细部视图

  3. 在 A3 纸(或 11 x 17 英寸的纸)上打印一份彩色的棋盘格(包含在 Sensor Fusion Box zip 文件中),并用胶带粘到手机夹对面的盒壁上。

    放置在手机夹上时,请确保棋盘格中心的红点正对着摄像头(如下所示)。

    棋盘格
    图 22. 打印出棋盘格并用胶带粘到手机夹对面的盒壁上