На этой странице описано, как собрать контроллер Android 13, который управляет движением испытательной установки для слияния датчиков и освещением для ITS-in-a-box. Тест на слияние датчиков является частью набора тестов изображения камеры (Camera ITS) в наборе тестов совместимости (CTS). Контроллер Android 13 обеспечивает автоматизацию, управляя освещением буровой установки и серводвигателем для тестовых сцен, требующих управления вращением и освещением.
Обзор контроллера Android 13
ITS-in-a-box обеспечивает единую среду тестирования с фиксированным расстоянием между тестовым планшетом и тестовым телефоном, а также стабильное освещение без внешнего источника света. Контроллер Android 13 автоматизирует как сервоуправление, так и управление освещением, а также устраняет необходимость вручную поворачивать ИУ для тестирования сцены слияния датчиков и вручную включать и выключать освещение для тестов с управлением освещением.
Сервоприводы и управление освещением на испытательных стендах
Испытательная установка Sensor Fusion обеспечивает фиксированное движение телефона для воспроизводимого тестирования. Телефон поворачивается перед мишенью в виде шахматной доски, чтобы можно было захватывать изображения с помощью телефона в различных положениях. Для test_sensor_fusion сервопривод поворачивает телефон вокруг центра оси камеры на 90 градусов и обратно примерно за 2 секунды. Для test_video_stabilization сервопривод несколько раз поворачивает телефон вокруг центра оси камеры на 10 градусов и назад, чтобы имитировать движение телефона при съемке видео во время ходьбы. На рисунке 1 показаны два телефона, движущиеся в испытательной установке для слияния датчиков. На рисунке 2 показан один телефон, движущийся на испытательном стенде для слияния датчиков.
Рисунок 1. Движение телефона на испытательном стенде test_sensor_fusion
Рисунок 2. Движение телефона на испытательном стенде для test_video_stabilization
Управление серводвигателем
Аналоговые серводвигатели на испытательном стенде представляют собой позиционные сервоприводы, управляемые с использованием широтно-импульсной модуляции (ШИМ). Типичный пример позиционного управления показан на рисунке 3. Сигнал управления имеет период 20 мс. Изменение ширины импульса на минимальную ширину переводит двигатель в нейтральное положение, а изменение ширины импульса на максимальную ширину перемещает двигатель на 180 градусов по часовой стрелке.
Рисунок 3. Типичное описание сервоуправления
Управление освещением
Для управления движением серводвигателя и освещением с помощью главного компьютера испытательному стенду для сварки датчиков требуется USB-соединение. Контроллер Android 13 использует плату Arduino UNO R3 с подключением через USB и специальной платой маршрутизации (или экраном ), установленной сверху. Контроллер Android 13 может управлять до трех сервоприводами поворотных устройств для сенсорной сварки и до трех встроенных систем освещения ITS или одной установкой для сенсорной сварки с одного хост-компьютера.
Контроллер Android 13 версии 3.0 позволяет пользователям отключать автоматический сброс при открытии последовательного порта Arduino через USB. Функция автоматического сброса активируется, когда контроллер подключен к другому хосту или используется для других тестовых случаев. Пользователи могут включать или отключать автоматический сброс с помощью физического переключателя на контроллере.
Контроллер Android 13 может работать с любой камерой ITS-in-a-box. Контроллер Android 13 можно подключить к любому блоку Camera ITS-in-a-box (RFoV, WFoV, Modular) или Sensor Fusion для проведения тестов с управлением освещением. Начиная с Android 15, все тесты, управляемые освещением, включены в Scene_flash и могут запускаться с помощью блока Sensor Fusion, за исключением Scene_low_light , для которого требуется планшет для отображения диаграммы и который необходимо запускать с помощью Camera ITS-in-a-box.
Для тестов в Scene_flash и Scene_low_light требуется темная среда с выключенным освещением, чтобы активировать функцию автоматической вспышки на тестовых телефонах. На рис. 4 показано, как индикаторы в ITS-in-a-box выключаются и включаются контроллером Android 13.
Рисунок 4. Индикаторы выключаются и включаются для test_auto_flash
История изменений
В следующей таблице описана история изменений контроллера Android 13 и приведены ссылки для загрузки каждой версии рабочих файлов.
| Дата | Редакция | Загрузка производственного файла | Журнал изменений |
|---|---|---|---|
| август 2024 г. | 3.0 |
| |
| декабрь 2022 г. | 2.2 |
| |
| март 2022 г. | 1 |
|
Настройка контроллера Android 13
В этом разделе описывается, как настроить контроллер Android 13.
Необходимые компоненты
Вы можете приобрести контроллер Android 13 у одного из наших квалифицированных поставщиков или создать контроллер самостоятельно. Производственный файл состоит из файла Gerber печатной платы, спецификации печатной платы (BOM), информации о размещении печатной платы и файла STEP корпуса. Чтобы загрузить рабочий файл, см. таблицу в истории изменений .
Если вы собираете собственный контроллер, у вас должна быть плата Arduino UNO R3 . При покупке контроллера у квалифицированного поставщика в комплект поставки входит Arduino.
Корпус контроллера Android 13 — это необязательный, но рекомендуемый компонент, который защищает контроллер и блокирует неиспользуемые порты USB во избежание ошибок настройки. Для получения подробной информации о ценах и опциях контроллера обратитесь к квалифицированному поставщику.
Процедура установки
Чтобы настроить контроллер Android 13, выполните следующие действия:
Подключите адаптеры 12 В (для освещения) и 5 В (для сервопривода) к соответствующим разъемам питания (рис. 5).
Рис. 5. Расположение адаптера питания
Подключите светильники ITS-in-a-box или Sensor Fusion к одному из выходных разъемов канала освещения (рис. 6). В зависимости от использования ствола освещения при необходимости используйте адаптер (рис. 7).
Рисунок 6. Расположение вывода каналов освещения
Рисунок 7. Адаптер для подключения питания освещения к контроллеру.
Чтобы настроить сцены Sensor_fusion , подключите сервопривод к одному из заголовков подключения сервоканала.
Рисунок 8. Место подключения сервопривода
Для контроллеров версии 3.0 при подключении контроллера к новому хосту переключатель автоматического сброса должен быть установлен в
Enable.В версии 3.0 контроллер оснащен переключателем автоматического сброса, который можно включать или отключать. При тестировании мы рекомендуем установить переключатель автоматического сброса в положение
Disableчтобы предотвратить мгновенное выключение всех индикаторов в начале каждого теста, посколькуits_base_testустанавливает связь с контроллером Arduino. Это очень важно при параллельном тестировании (ITS работает одновременно с системой освещения испытательного стенда, подключенной к тому же контроллеру).
Рисунок 9. Переключатель автоматического сброса
Подключите контроллер к хосту с помощью кабеля USB-A.
Рис. 10. Порт подключения USB-A к хосту
На рис. 11 показан пример завершенной настройки контроллера Android 13 для одной системы освещения и сервопривода.
Рисунок 11. Завершенная настройка контроллера Android 13.
Программное управление с хоста
Микрокод можно загрузить в UNO, чтобы назначить выводы ШИМ сигналам двигателя и определить диапазоны ширины импульса для разных углов. Микрокод сервоуправления вращением шести двигателей HS-755MB включен в раздел «Другие ресурсы» . В этом разделе также есть ссылка на простую программу под названием rotator.py , которая вращает сервомашинки.
Использование контроллера Android 13
Использование камеры:
python tools/run_all_tests.py device=device_id camera=0 rot_rig=arduino:1 scenes=sensor_fusion
С включенным тестовым скриптом:
python rotator.py --ch 1 --dir ON --debug