Detalles de la caja de fusión del sensor

Esta página proporciona información sobre cómo comprar o ensamblar una Sensor Fusion Box. Sensor Fusion Box se utiliza en la prueba CameraITS sensor_fusion y en la prueba de sincronización multi-camera . Proporciona un entorno de prueba consistente para medir la precisión de la marca de tiempo de los sensores para dispositivos Android, específicamente sensores de imagen de cámara y giroscopios. Consta de componentes de caja de plástico cortados con láser a partir de dibujos de diseño asistido por computadora (CAD) y una caja de servocontrol.

Puedes comprar una Sensor Fusion Box o construir la tuya propia.

Compre una caja de fusión de sensores

Recomendamos comprar una Sensor Fusion Box de uno de los siguientes proveedores calificados.

Construya una caja de fusión de sensores

Esta sección incluye instrucciones paso a paso para ensamblar una caja de fusión de sensores a partir de componentes de acrilonitrilo butadieno estireno (ABS) cortados con láser (que se muestran en la Figura 1).

Dibujo CAD de los componentes de Sensor Fusion Box
Figura 1. Dibujo mecánico de los componentes de Sensor Fusion Box

Herramientas necesarias

Antes de comenzar, asegúrese de haber descargado los dibujos técnicos de Sensor Fusion Box (incluidos en el archivo zip de Sensor Fusion Box ) y de tener las siguientes herramientas disponibles:

  • Destornillador Phillips
  • Destornillador de cabeza JIS
  • llaves hexagonales
  • Juego de taladro eléctrico
  • Cuchillo X-ACTO
  • Cinta

Paso 1: Aplicar pegatinas de vinilo

Después de crear los componentes de ABS con una cortadora láser, aplique pegatinas de vinilo a la caja de plástico para obtener el control de color adecuado en el interior de la caja de prueba:

  1. Aplique vinilo en el lado liso del ABS como se muestra en la Figura 2. Para obtener consejos útiles sobre cómo aplicar vinilo, consulte wikiHow .

  2. Recorta los agujeros necesarios en el vinilo con el cuchillo exacto.

    Piezas de ABS
    Figura 2. Piezas de ABS con vinilo aplicado por el lado liso (interior de la caja)

  3. Con pegamento acrílico, pegue las piezas redondas de ABS en las cuatro esquinas del panel inferior.

    panel inferior
    Figura 3. Panel inferior con piezas redondas de ABS pegadas a las cuatro esquinas.

Paso 2: Prepare el soporte del teléfono y conecte el soporte del servo

Para preparar el soporte del teléfono para conectarlo al servo:

  1. Haga 20 agujeros en el dispositivo del teléfono con una broca de 1/4"-20.

    Agujeros para accesorios del teléfono
    Figura 4. Accesorio telefónico con orificios roscados

  2. Asegúrese de tener los recortes de ABS, los tornillos de mariposa de nailon, las tuercas de nailon (para ajustar la altura del tornillo si es necesario), el brazo servo dual C1 spline actobotics, 4-40 tornillos y resortes de compresión.

    piezas de montaje del teléfono
    Figura 5. Piezas del soporte del teléfono

  3. Aplique los tornillos 4-40 y apriete el brazo del servo a la parte posterior del soporte del teléfono. Usando los mismos tornillos y tuercas ciegas 4-40, apriete el corte ABS del divisor del teléfono en la parte frontal del soporte del teléfono.

    eje servo
    Figura 6. Eje en la parte posterior del dispositivo, apretado con tornillos aplicados desde el frente

    tornillos y tuercas ciegas
    Figura 7. Tornillos 4-40 de 3/4" de largo y tuercas ciegas 4-40

    Brazo servo para montaje en teléfono
    Figura 8. Parte posterior (izquierda) y frontal (derecha) del soporte para teléfono

Paso 3: coloque las abrazaderas del teléfono

Para colocar las abrazaderas del teléfono:

  1. Corte la lámina de neopreno de acuerdo con la forma de las abrazaderas recortadas de ABS, pero deje una pulgada más corta en ambos extremos como se muestra en la Figura 9. Después de cortar la lámina de neopreno en consecuencia, aplique las piezas a las abrazaderas recortadas de ABS como se muestra en la Figura 8.

    Abrazadera con lámina de neopreno
    Figura 9. Abrazadera de ABS con lámina de neopreno aplicada

  2. Conecte los tornillos de mariposa de nailon y el alambre de resorte a la abrazadera. Agregue tuercas de nailon para reducir la longitud del tornillo, según sea necesario.

    Abrazadera con tornillos, chapa, tuercas.
    Figura 10. Abrazadera con lámina de neopreno, tornillos de mariposa, tuercas de nailon y alambre de resorte

  3. Atornille los tornillos de mariposa de las abrazaderas del teléfono en los orificios roscados del dispositivo del teléfono como se muestra en la Figura 11. Puede ajustar la ubicación de los soportes del teléfono según el tamaño de los teléfonos.

    Dibujo CAD de un dispositivo telefónico
    Figura 11. Dibujo mecánico del dispositivo telefónico.

    Accesorio de teléfono ensamblado
    Figura 12. Accesorio telefónico ensamblado

Paso 4: ensamble el riel de la puerta corrediza

  1. Fije los rieles del panel deslizante en la parte superior e inferior de la caja hacia el frente. La Figura 13 muestra de 6 a 32 tornillos en orificios preroscados. Alternativamente, puede utilizar tornillos autorroscantes.

    Carril fijo
    Figura 13. Riel fijo del panel deslizante en la parte superior e inferior de la caja

Paso 5: coloque la iluminación

Para fijar los soportes de luz y el difusor:

  1. Apile dos piezas de manija una encima de la otra y móntelas usando tornillos 6-32 (o use tornillos autorroscantes).

    Mango piezas y montaje
    Figura 14. Piezas de manija y ensamblaje de Sensor Fusion Box

  2. Prepare cuatro tornillos, tuercas y tuercas ciegas 4-40 para fijar el soporte de montaje del kit de iluminación a la pared de la caja.

    Tornillos y soporte en pared interior.
    Figura 15. Tornillos 4-40 y soporte de luz en la pared interior de la caja

    Exterior con pernos aplicados.
    Figura 16. Pernos y pernos ciegos aplicados a los tornillos desde el exterior de la caja

  3. Corte el difusor de luz a un tamaño adecuado para envolver las tiras de luz (no es necesario si las luces vienen con el difusor).

    Tiras de luz y difusores.
    Figura 17. Tiras de luz y difusores de luz.

  4. Envuelva el difusor de luz alrededor de la tira y péguelo con cinta adhesiva en la parte posterior.

    Tiras y difusores pegados desde atrás
    Figura 18. Tiras de luz y difusores de luz pegados con cinta adhesiva desde la parte posterior

  5. Coloque las luces en los soportes (pueden quedar bien ajustadas).

    Luces en la pared interior
    Figura 19. Luces montadas en soportes

Paso 6: conecte el dispositivo del teléfono a la placa del servo

Para conectar el dispositivo telefónico a la placa del servo:

  1. Prepare cuatro tornillos 6-32 y una placa de servo para fijar el servo a la pared. Fije el servo a la pared interior e inserte los tornillos desde el interior en la placa del servo en la pared exterior.

    Servo y placa servo
    Figura 20. Servo y placa de servo sujetos en su lugar con tornillos 6-32

  2. Asegure el dispositivo del teléfono en el servo con nylocks (empujando el centro del eje hacia el centro de rotación del servo).

    Accesorio de teléfono en servo
    Figura 21. Servoengranaje

  3. Usando el tornillo del servo que viene con el servo, atornille el dispositivo del teléfono al engranaje del servo a través del brazo del servo.

    Accesorio de teléfono en servo con tornillo.
    Figura 22. Brazo servo

Paso 7: montaje final

Para completar el montaje de la Sensor Fusion Box:

  1. A partir de Android 12, el equipo de prueba de fusión de sensores viene con un controlador Arduino de 6 canales. (En Android 11 o inferior, el equipo de fusión de sensores se envía con un controlador Canakit. Los dispositivos que ejecutan Android 11 o superior son compatibles con cualquiera de los controladores). Conecte la extensión del servo a cualquier canal del servocontrolador, donde GND corresponde al cable negro, VCC Corresponde al cable rojo y SIG corresponde al cable amarillo.

    Controlador Arduino de 6 canales
    Figura 23. Controlador Arduino de 6 canales

    Controlador Arduino de 6 canales con apertura para adaptador de corriente de 5V
    Figura 24. Controlador Arduino de 6 canales con apertura para adaptador de corriente de 5V

  2. Pega la caja con cinta adhesiva y luego atornilla las piezas (es posible que tengas que perforar agujeros previamente en algunas piezas).

    caja grabada
    Figura 25. Banco de pruebas de fusión de sensores grabados

  3. Imprima el archivo checkerboard.pdf (incluido en el directorio test/sensor_fusion del código base) en papel A3 (o 11 x 17 pulgadas) con el patrón de tablero de ajedrez del ancho del papel y pegue el gráfico en la pared opuesta al dispositivo del teléfono. .

    Asegúrese de que el punto rojo en el centro del tablero de ajedrez esté directamente frente a la cámara cuando se coloque en el dispositivo, como se muestra a continuación.

    Tablero de damas
    Figura 26. Tablero de ajedrez impreso y pegado con cinta adhesiva a la pared opuesta del dispositivo telefónico