Dettagli della scatola di fusione dei sensori

Questa pagina fornisce informazioni su come acquistare o assemblare una Sensor Fusion Box. Il Sensor Fusion Box viene utilizzato nel test sensor_fusion CameraITS e nel test di sincronizzazione multi-camera . Fornisce un ambiente di test coerente per misurare la precisione del timestamp dei sensori per i dispositivi Android, in particolare i sensori di immagine della fotocamera e i giroscopi. È costituito da componenti della scatola di plastica tagliati al laser da disegni CAD (computer-aided design) e da una scatola di controllo del servo.

Puoi acquistare una Sensor Fusion Box o costruirne una tua.

Acquista una scatola di fusione dei sensori

Consigliamo di acquistare una Sensor Fusion Box da uno dei seguenti fornitori qualificati.

Costruisci una scatola di fusione dei sensori

Questa sezione include istruzioni dettagliate per l'assemblaggio di una Sensor Fusion Box da componenti di acrilonitrile butadiene stirene (ABS) tagliati al laser (mostrati nella Figura 1).

Disegno CAD dei componenti del Sensor Fusion Box
Figura 1. Disegno meccanico dei componenti della Sensor Fusion Box

Strumenti richiesti

Prima di iniziare, assicurati di aver scaricato i disegni tecnici per Sensor Fusion Box (inclusi nel file zip Sensor Fusion Box ) e di avere a disposizione i seguenti strumenti:

  • Cacciavite a croce
  • Cacciavite a testa JIS
  • Chiavi esagonali
  • Set trapano elettrico
  • Coltello X-ACTO
  • Nastro

Passaggio 1: applicare gli adesivi in ​​vinile

Dopo aver creato i componenti in ABS con un laser cutter, applica gli adesivi in ​​vinile sulla scatola di plastica per ottenere il corretto controllo del colore all'interno della scatola di prova:

  1. Applica il vinile sul lato liscio dell'ABS come mostrato nella Figura 2. Per suggerimenti utili sull'applicazione del vinile, fai riferimento a wikiHow .

  2. Ritaglia i fori necessari sul vinile con il coltello esatto.

    Pezzi in ABS
    Figura 2. Pezzi in ABS con vinile applicato sul lato liscio (interno della scatola)

  3. Usando la colla acrilica, incolla i pezzi rotondi in ABS sui quattro angoli del pannello inferiore.

    pannello inferiore
    Figura 3. Pannello inferiore con pezzi rotondi in ABS incollati ai quattro angoli.

Passaggio 2: preparare il supporto del telefono e collegare il supporto del servo

Per preparare il supporto del telefono da collegare al servo:

  1. Pratica 20 fori sul supporto del telefono con una punta da trapano da 1/4"-20.

    Fori per il fissaggio del telefono
    Figura 4. Supporto telefonico con fori filettati

  2. Assicurati di avere i ritagli in ABS, le viti ad alette in nylon, i dadi in nylon (per regolare l'altezza delle viti se necessario), il doppio braccio servo actobotics C1 spline, le viti 4-40 e le molle di compressione.

    parti di supporto del telefono
    Figura 5. Parti del supporto del telefono

  3. Applicare le viti 4-40 e serrare il braccio del servo sul retro del supporto del telefono. Utilizzando le stesse viti e i dadi ciechi 4-40, serrare il divisore in ABS del telefono ritagliato sul lato anteriore del supporto del telefono.

    Servoalbero
    Figura 6. Albero sul retro dell'apparecchio, serrato tramite viti applicate dalla parte anteriore

    viti e dadi a cappello
    Figura 7. Viti lunghe 4-40, 3/4" e dadi ciechi 4-40

    Braccio servo per supporto telefono
    Figura 8. Parte posteriore (sinistra) e parte anteriore (destra) del supporto del telefono

Passaggio 3: collegare i morsetti del telefono

Per collegare i morsetti del telefono:

  1. Tagliare il foglio di neoprene in base alla forma dei morsetti ritagliati in ABS, ma lasciare un pollice più corto da entrambe le estremità come mostrato nella Figura 9. Dopo aver tagliato il foglio di neoprene di conseguenza, applicare i pezzi ai morsetti ritagliati in ABS come in Figura 8.

    Morsetto con foglio di neoprene
    Figura 9. Morsetto in ABS con foglio di neoprene applicato

  2. Attaccare le viti ad alette in nylon e il filo a molla al morsetto. Aggiungere dadi in nylon per ridurre la lunghezza della vite, secondo necessità.

    Morsetto con viti, lamiera, dadi
    Figura 10. Morsetto con foglio di neoprene, viti a testa zigrinata, dadi in nylon e filo a molla

  3. Avvitare le viti a testa zigrinata dei morsetti del telefono nei fori filettati del supporto del telefono come mostrato nella Figura 11. È possibile regolare la posizione dei supporti del telefono in base alle dimensioni dei telefoni.

    Disegno CAD dell'apparecchio telefonico
    Figura 11. Disegno meccanico dell'apparecchio telefonico

    Apparecchio telefonico assemblato
    Figura 12. Apparecchio telefonico assemblato

Passaggio 4: assemblare il binario della porta scorrevole

  1. Fissare le guide del pannello scorrevole sulla parte superiore e inferiore della scatola verso la parte anteriore. La Figura 13 mostra 6-32 viti su fori prefilettati. In alternativa è possibile utilizzare viti autofilettanti.

    Binario fisso
    Figura 13. Guida fissa del pannello scorrevole sulla parte superiore e inferiore della scatola

Passaggio 5: collegare l'illuminazione

Per fissare le staffe della luce e il diffusore:

  1. Impila due pezzi della maniglia uno sopra l'altro e assemblali utilizzando 6-32 viti (o utilizza viti autofilettanti).

    Gestire i pezzi e l'assemblaggio
    Figura 14. Pezzi e gruppo della maniglia della Sensor Fusion Box

  2. Preparare quattro viti, dadi e dadi ciechi 4-40 per fissare la staffa di montaggio del kit di illuminazione alla parete della scatola.

    Viti e staffa sulla parete interna
    Figura 15. 4-40 viti e staffa luminosa sulla parete interna della scatola

    Esterno con bulloni applicati
    Figura 16. Bulloni e bulloni a ghianda applicati alle viti dall'esterno della scatola

  3. Taglia il diffusore di luce a una dimensione adeguata per avvolgere le strisce luminose (non necessario se le luci vengono fornite con il diffusore).

    Strisce luminose e diffusori
    Figura 17. Strisce luminose e diffusori luminosi

  4. Avvolgi il diffusore di luce attorno alla striscia e fissalo con nastro adesivo sul retro.

    Strisce e diffusori nastrati sul retro
    Figura 18. Strisce luminose e diffusori luminosi fissati con nastro adesivo dal retro

  5. Inserisci le luci nelle staffe (può adattarsi perfettamente).

    Luci sulla parete interna
    Figura 19. Luci montate tra staffe

Passaggio 6: collegare il supporto del telefono alla piastra del servo

Per collegare il supporto del telefono alla piastra del servo:

  1. Preparare quattro viti 6-32 e una piastra del servo per fissare il servo alla parete. Fissare il servo sulla parete interna e inserire le viti dall'interno nella piastra del servo sulla parete esterna.

    Servo e piastra servo
    Figura 20. Servo e piastra del servo fissati in posizione con 6-32 viti

  2. Fissare il supporto del telefono sul servo con i nylock (spingendo il centro dell'albero nel centro di rotazione del servo).

    Dispositivo telefonico sul servo
    Figura 21. Servoingranaggio

  3. Usando la vite del servo fornita con il servo, avvitare il supporto del telefono sull'ingranaggio del servo attraverso il braccio del servo.

    Fissaggio del telefono sul servo con vite
    Figura 22. Braccio del servo

Passaggio 7: assemblaggio finale

Per completare l'assemblaggio della Sensor Fusion Box:

  1. A partire da Android 12, il banco di prova per la fusione dei sensori viene fornito con un controller Arduino a 6 canali. (In Android 11 o versioni precedenti, l'impianto di fusione dei sensori viene fornito con un controller Canakit. I dispositivi con Android 11 o versioni successive sono compatibili con entrambi i controller.) Collega l'estensione del servo a qualsiasi canale del servo controller, dove GND corrisponde al filo nero, VCC corrisponde al filo rosso e SIG corrisponde al filo giallo.

    Controller Arduino a 6 canali
    Figura 23. Controller Arduino a 6 canali

    Controller Arduino a 6 canali con apertura per adattatore di alimentazione 5V
    Figura 24. Controller Arduino a 6 canali con apertura per adattatore di alimentazione da 5 V

  2. Nastro insieme la scatola, quindi avvita insieme le parti (potresti dover praticare dei fori in alcune parti).

    Scatola nastrata
    Figura 25. Banco di prova per la fusione dei sensori nastrati

  3. Stampa il file checkerboard.pdf (incluso nella directory test/sensor_fusion del codebase) su carta A3 (o 11 x 17 pollici) con il motivo a scacchiera della larghezza della carta e fissa il grafico sulla parete di fronte all'apparecchio del telefono .

    Assicurati che il punto rosso al centro della scacchiera sia direttamente rivolto verso la telecamera quando viene posizionato sull'apparecchio, come mostrato di seguito.

    Scacchiera
    Figura 26. Scacchiera stampata e fissata con nastro adesivo sulla parete opposta dell'apparecchio telefonico