בדף הזה מוסבר איך לרכוש או להרכיב תיבת Sensor Fusion. החיישן Fusion Box משמש בבדיקת sensor_fusion של CameraITS ובבדיקת הסנכרון של multi-camera. היא מספקת סביבת בדיקה עקבית למדידת הדיוק של חותמת הזמן של החיישנים במכשירי Android, במיוחד בחיישני התמונה ובג'ירוסקופים של המצלמה. הוא מורכב מרכיבים של קופסת פלסטיק שנחתכים בלייזר משרטוטים בעיצוב בעזרת מחשב (CAD) ותיבת בקרה של סרבו.
ניתן לרכוש מכשיר Sensor Fusion Box או לבנות מכשיר משלך.
רכוש קופסת חיישן פיוז'ן
אנחנו ממליצים לרכוש קופסת Sensor Fusion Box מאחד הספקים המוסמכים הבאים.
Byte Bridge Inc.
ארה"ב: 1502 Crocker Ave, Hayward, CA 94544-7037
China: 22F #06-08, Hongwell International Plaza Tower A, 1600 West Zhongshan Road, Xuhui, Chin8byte, 200235
MYWAY Design
4F., No. 163, Fu-Ying Road, XinZhuang District, New Taipei City 242, Taiwan
twmyway.com
sales@myway.tw
+886-2-29089060
בניית חיישן פיוז'ן של חיישן
בקטע הזה מפורטות הוראות מפורטות להרכבת תיבת Sensor Fusion Box מרכיבי אקרילוניטריל בוטדיין בחיתוך לייזר (מוצגים באיור 1).
איור 1. שרטוט מכני של רכיבי Sensor Fusion Box
הכלים הנדרשים
לפני שמתחילים, חשוב לוודא שהורדתם את השרטוטים הטכניים של ה-Sensor Fusion Box (כלול ב קובץ ה-ZIP של Sensor Fusion Box) ושהכלים הבאים זמינים:
- מברג פיליפס
- מברג ראש מסוג JIS
- מפתחות הקסדצימליים
- ערכת מקדחה
- סכין X-ACTO
- סרט דביק
שלב 1: מחילים מדבקות ויניל
לאחר שיוצרים את רכיבי ה-ABS באמצעות חותך לייזר, מצמידים מדבקות ויניל לקופסת הפלסטיק כדי להשיג את בקרת הצבע הנכונה בחלק הפנימי של קופסת הבדיקה:
מחילים ויניל על הצד החלק של ה-ABS, כפי שמוצג באיור 2. טיפים שימושיים להחלת וויניל זמינים באתר wikiHow.
חותכים את החורים הנחוצים בוויניל בעזרת סכין הדיוק.
איור 2. חלקי ABS עם וויניל על הצד החלק (פנים הקופסה)בעזרת דבק אקרילי, מדביקים את חתיכות ה-ABS העגולות על ארבע הפינות של הלוח התחתון.
איור 3. לוח תחתון עם חתיכות ABS עגולות מוצמדות לארבע הפינות.
שלב 2: מכינים את תושבת הטלפון ומחברים תושבת לסרבו
כדי להכין את תושבת הטלפון לחיבור ל-servo:
ניתן להקיש על 20 חורים במתקן הטלפון באמצעות מקדח בגודל 1/4 אינץ' עד 20 אינץ'.
איור 4. אביזר לטלפון עם חורים להקשהחשוב לוודא שיש לכם את פתחי ה-ABS, בורגי האחיזה מניילון, אגוזי ניילון (להתאמת גובה הברגים במקרה הצורך), את זרוע ה-C1 actobotics dual servo (זרוע סרוו כפול), 4-40 ברגים וקפיצי דחיסה.
איור 5. חלקים לטעינת טלפוןמחילים את 4 עד 40 הברגים ומהדקים (1.2 N*m או 8.9 in*lbf) על זרוע הסררו לגב התושבת של הטלפון. בעזרת אותם ברגים ו-4 עד 40 אומים עם פקק, מהדקים את מחיצת הטלפון ABS בצד הקדמי של תושבת הטלפון.
איור 6. מוט המוצמד בגב המכשיר, מהודק באמצעות ברגים בחזית
איור 7. ברגים באורך 4-40, 3/4 אינץ' ואגוזים עם פקק של 4-40 אינץ'
איור 8. גב (שמאל) והחזית (ימין) של תושבת הטלפון
שלב 3: מחברים מהדקי טלפון
כדי לחבר את מהדקי הטלפון:
חותכים את יריעת הניאופרן בהתאם לצורה של מהדקי ה-ABS, אבל משאירים אינץ' אחד קצר יותר משני הקצוות כפי שמתואר באיור 9. לאחר שחותכים את יריעת הניאופרן בהתאם, מצמידים את החלקים למהדקי ה-ABS, כמו באיור 8.
איור 9. מהדק ABS עם יריעת ניאוופרןמחברים בורגי ניילון לאגודל וחוט קפיץ. מוסיפים אגוזי ניילון כדי לקצר את אורך הברגים, לפי הצורך.
איור 10. מהדק עם יריעת ניאוופרן, ברגים עם ברגים, אגוזי ניילון וחוט קפיץמבריגים את הברגים של מהדק הטלפון לחורים המודבקים במתקן הטלפון, כפי שמוצג באיור 11. אפשר לשנות את המיקום של טעינות הטלפון בהתאם לגודל הטלפונים.
איור 11. שרטוט מכני של אביזר הטלפון
איור 12. אביזר טלפון מורכב
שלב 4: הרכבה של מסילת הזזה לדלת
תיקון מסילות של חלוניות זזות בחלק העליון והתחתון של התיבה לכיוון החזית. באיור 13 מוצגים 6-32 ברגים על חורים שמוטמעים מראש. אפשר גם להשתמש בברגים להקשה עצמית.
איור 13. פס הזזה קבוע בחלק העליון ובחלק התחתון של התיבה
שלב 5: מוסיפים תאורה
כדי לחבר את הסוגריים של האור ואת המפזר:
מניחים שני ידיות אחד על גבי השני ומרכיבים אותם באמצעות 6-32 ברגים (או משתמשים בברגים להקשה עצמית).
איור 14. ידית חלקים והרכבה של Sensor Fusion Boxכדי לתקן את תושבת התושבות מערכת התאורה לקיר הקופסה, צריך להכין ארבעה עד 40 ברגים, אגוזים ואגוזי בלוט.
איור 15. 4 עד 40 ברגים ומתקן תאורה בקיר הפנימי של הקופסה
איור 16. ברגים וברגי בלוטוס שמוחלים על הברגים מהחלק החיצוני של הקופסהחותכים את מפזר האור לגודל המתאים כדי לעטוף את רצועות התאורה (לא חובה אם הנורות כוללות את המפזר).
איור 17. פסי תאורה ומפזרי אורמלפפים את מפזר האור סביב הרצועה ומדביקים אותו בחלק האחורי.
איור 18. רצועות תאורה ומפזרי אור עם הדבקה מאחורסוגרים את האורות בתוך הסוגריים (הגודל יכול להיות מהודק היטב).
איור 19. מנורות מוצמדות בסוגריים
שלב 6: מחברים מתקן טלפון ללוחית הסררו
כדי לחבר את אביזר הטלפון ללוחית הסרו:
כדי לתקן את הסרו על הקיר, הכינו ארבעה ברגים עם 6-32 ולוחית סרבו. מחברים את הסררו לקיר הפנימי ומכניסים את הברגים מבפנים אל לוחית הסרוו שבקיר החיצוני.
איור 20. לוחית סרבו ולוחית סרבו עם 6-32 ברגיםמחברים את אביזר הטלפון לסרוו באמצעות ניו יורק (דוחף את מרכז המוט למרכז הסיבוב של הסרו).
איור 21. ציוד סרבובאמצעות בורג ה-servo שהגיע עם ה-servo, הבורג (1.2 N*m או 8.9 in*lbf) משתמשים במתקן הטלפון אל ציוד ה-servo דרך זרוע הסרו.
איור 22. זרוע סרבו
שלב 7: הרכבה סופית
כדי להשלים את ההרכבה של Sensor Fusion Box:
החל מ-Android 12, המכשיר לבדיקת היתוך חיישן מגיע עם שלט רחוק של Arduino עם 6 ערוצים. (ב-Android מגרסה 11 ומטה, מתקן היתוך החיישן כולל גם שלט רחוק של Canakit. מכשירים עם Android מגרסה 11 ואילך תואמים לכל אחד מהבקרים.) מחברים את סיומת ה-Sero לכל ערוץ של בקר servo, כאשר ה-GND תואם לחוט שחור, VCC תואם לחוט האדום ו-SIG תואם לחוט הצהוב.
איור 23. שלט רחוק של 6 ערוצים ל-Arduino
איור 24. שלט רחוק של Arduino 6 ערוצים עם פתיחה של מתאם מתח 5 וולטמדביקים את הקופסה ואז מברגים את החלקים ביחד (יכול להיות שתצטרכו לקדוח מראש חורים בחלקים מסוימים).
איור 25. מכשיר בדיקת היתוך של חיישן מודבקמדפיסים את קובץ checkerboard.pdf (כלול בספריית
test/sensor_fusionשל ה-codebase) על נייר A3 (או 11x17 אינץ') עם תבנית לוח השמטת נתונים ברוחב הנייר, ומדביקים את התרשים על הקיר מול מתקן הטלפון.חשוב לוודא שהנקודה האדומה במרכז לוח השחמט פונה ישירות למצלמה כשמציבים אותה על התקן הצילום, כמו בדוגמה הבאה.
איור 26. לוח דמקה מודפס ומודבק לקיר הנגדי של מתקן הטלפון