คู่มือเริ่มต้นอย่างรวดเร็วของ Sensor Fusion Box

การทดสอบฟิวชั่นเซ็นเซอร์วัดความแม่นยำในการประทับเวลาของเซ็นเซอร์สำหรับอุปกรณ์ Android โดยเฉพาะเซ็นเซอร์ภาพของกล้องและไจโรสโคป หน้านี้ให้คำแนะนำทีละขั้นตอนเกี่ยวกับวิธีการตั้งค่าการทดสอบ Sensor Fusion และ Sensor Fusion Box ในครั้งแรก

วิดีโอสอน

นี่คือวิดีโอสอนวิธีการตั้งค่ากล่องฟิวชั่นเซ็นเซอร์

เครื่องมือที่จำเป็น

ก่อนเริ่มต้น ตรวจสอบให้แน่ใจว่าคุณมีส่วนประกอบต่อไปนี้:

รูปที่ 1 ส่วนประกอบที่จำเป็นสำหรับการทดสอบฟิวชั่นเซ็นเซอร์

1. สาย USB A ถึง B
2. สาย USB A ถึง C (สำหรับโทรศัพท์ทดสอบ)
3. สายไฟ 12V 2A (สำหรับกล่องควบคุมเซอร์โว)
4. สายไฟ 12V (สำหรับไฟส่องสว่างพร้อมสวิตช์)
5. สายไฟเชื่อมต่อชาย-ชาย 5V (สำหรับให้แสงสว่าง)
6. สายแปลง 5V ตัวผู้-ตัวเมีย (สำหรับไฟ)

ขั้นตอนที่ 1: เชื่อมต่อไฟ

ในการเชื่อมต่อไฟ:

1. ใช้สายเคเบิลตัวผู้-ตัวผู้เพื่อเชื่อมต่อไฟสองดวงที่ปลายด้านล่างของไฟตามที่แสดงในรูปที่ 2 ยึดสายเคเบิลไว้ที่ด้านล่างของกล่องเพื่อป้องกันไม่ให้สายเคเบิลรบกวนการทำงาน
2. ต่อปลายไฟใกล้กับรูทางออกของสายไฟเข้ากับสายแปลง

   

   รูปที่ 2 การเชื่อมต่อไฟเข้าด้วยกันและไฟหนึ่งดวงเข้ากับสายแปลง

   1. รูทางออกของสายไฟ
   2. รูทางออกของสาย USB
   3. สายแปลง 5V ชาย-ชาย
3. ร้อยปลายสายแปลงที่ไม่ได้เชื่อมต่อผ่านรูกลมที่ออกจากกล่อง จากนั้นต่อเข้ากับสายไฟสำหรับให้แสงสว่าง

   

   รูปที่ 3 สายแปลงไฟออกจากกล่องและต่อเข้ากับสายไฟ

   1. ทางออกรู
   2. สายแปลง
   3. สายไฟ

ขั้นตอนที่ 2: แนบเซอร์โว

ในการแนบเซอร์โว:

1. เสียบขั้วต่อเซอร์โวเข้ากับส่วนควบคุมเซอร์โว ตรวจสอบให้แน่ใจว่าได้ใส่คอนเนคเตอร์ตามสีที่ตรงกันตามป้าย (Y = สีเหลือง, R = สีแดง, B = สีดำ) เนื่องจากการกลับลำดับอาจทำให้มอเตอร์เสียหายได้ หากสายสั้นเกินไป ให้ใช้ สายต่อของเซอร์โว

   

   รูปที่ 4 เซอร์โวเชื่อมต่อกับกล่องควบคุมเซอร์โว

2. เชื่อมต่อส่วนควบคุมเซอร์โวกับสายไฟ (ส่วนควบคุมระบบแสงสว่างและส่วนควบคุมเซอร์โวมีแหล่งจ่ายไฟแยกต่างหากที่แยกจากกัน)

   

   รูปที่ 5 การเชื่อมต่อส่วนควบคุมเซอร์โวกับสายไฟเฉพาะ

3. ใช้สาย USB A ถึง B เพื่อเชื่อมต่อกล่องควบคุมเซอร์โวกับโฮสต์ (เครื่องที่กำลังรันการทดสอบ)

   

   รูปที่ 6 การเชื่อมต่อกล่องควบคุมเซอร์โวกับเครื่องโฮสต์

ขั้นตอนที่ 3: แนบโทรศัพท์

1. วางโทรศัพท์บนฟิกซ์เจอร์แล้วหนีบลง ขันให้แน่นโดยหมุนสกรูไนลอนไปทางขวา
   

   

   รูปที่ 7 การวางและหนีบโทรศัพท์เข้ากับฟิกซ์เจอร์

   ควรวางโทรศัพท์ในลักษณะที่สาย USB อยู่ที่ขอบของที่ยึดโทรศัพท์ และกล้องอยู่ใกล้กึ่งกลางของที่ยึด

2. ใช้ซิปไทด์เพื่อยึดสาย USB ของโทรศัพท์เข้ากับแผ่นติดตั้งและนำออกไปนอกกล่องผ่านทางรูทางออก เสียบปลายอีกด้านของสายเข้ากับโฮสต์ที่รันการทดสอบ

   

   รูปที่ 8 สาย USB ของโทรศัพท์ถูกยึดด้วยสายรัดซิป

ขั้นตอนที่ 4: เรียกใช้สคริปต์ทดสอบ

python หลักที่เรียกใช้งานได้สำหรับสคริปต์ทดสอบคือ:

python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default
    

คุณสามารถแก้ไขคำสั่งเพื่อระบุแอดเดรสของโรเตเตอร์จริงได้โดยใช้:

rot_rig=VID:PID:CH
    

• หากต้องการกำหนด Vendor ID (VID) และ Product ID (PID) ให้ใช้คำสั่ง Linux lsusb
• ตามค่าเริ่มต้น VID และ PID จะถูกตั้งค่าเป็น 04d8 และ fc73 พร้อมแชนเนล "1"

การวิ่งหลาย ๆ รูปแบบที่แตกต่างกัน

หากต้องการดำเนินการหลายรายการด้วยรูปแบบที่แตกต่างกัน คุณสามารถใช้สคริปต์อื่นได้ (อย่างไรก็ตาม ผลลัพธ์จะไม่ถูกอัปโหลดไปยัง CtsVerifier.apk ) สคริปต์ทดสอบตัวอย่าง:

python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7

ปัญหาการอนุญาต

ในการแก้ไขปัญหาสิทธิ์ที่เกี่ยวข้องกับการควบคุมมอเตอร์ผ่านพอร์ต USB:

1. เพิ่มชื่อผู้ใช้โอเปอเรเตอร์ลงในกลุ่มการโทรออกโดยใช้: dialout

   sudo adduser USERNAME dialout
       

2. ออกจากระบบโอเปอเรเตอร์
3. เข้าสู่ระบบผู้ประกอบการ