คู่มือเริ่มต้นใช้งานอย่างรวดเร็วของ Sensor Fusion Box

การทดสอบฟิวชั่นเซ็นเซอร์จะวัดความแม่นยำของการประทับเวลาของเซ็นเซอร์สำหรับอุปกรณ์ Android โดยเฉพาะเซ็นเซอร์ภาพของกล้องและไจโรสโคป หน้านี้ให้คำแนะนำทีละขั้นตอนเกี่ยวกับวิธีตั้งค่าการทดสอบ Sensor Fusion และ Sensor Fusion Box เป็นครั้งแรก

วิดีโอสอน

นี่คือวิดีโอสอนวิธีการตั้งค่ากล่องฟิวชันเซ็นเซอร์

เครื่องมือที่จำเป็น

ก่อนเริ่มต้น ตรวจสอบให้แน่ใจว่าคุณมีส่วนประกอบต่อไปนี้:

ส่วนประกอบการทดสอบฟิวชั่นเซ็นเซอร์
รูปที่ 1 ส่วนประกอบที่จำเป็นสำหรับการทดสอบฟิวชั่นเซ็นเซอร์
  1. สาย USB A ถึง B
  2. สาย USB A ถึง C (สำหรับโทรศัพท์ทดสอบ)
  3. สายไฟ 12V 2A (สำหรับกล่องควบคุมเซอร์โว)
  4. สายไฟ 12V (สำหรับให้แสงสว่างพร้อมสวิตช์)
  5. สายเชื่อมต่อตัวผู้-ตัวผู้ 5V (สำหรับไฟส่องสว่าง)
  6. สายไฟแปลงตัวผู้-ตัวเมีย 5V (สำหรับไฟส่องสว่าง)

ขั้นตอนที่ 1: เชื่อมต่อไฟ

วิธีเชื่อมต่อไฟ:

  1. ใช้สายตัวผู้-ตัวผู้เชื่อมต่อไฟ 2 ดวงที่ปลายด้านล่างของไฟดังรูปที่ 2 ยึดสายไว้ที่ด้านล่างของกล่องเพื่อไม่ให้สายรบกวนการทำงาน
  2. เชื่อมต่อปลายไฟใกล้กับรูทางออกของสายไฟเข้ากับสายแปลง
    เชื่อมต่อไฟ
    รูปที่ 2 การเชื่อมต่อไฟเข้าด้วยกันและไฟหนึ่งดวงเข้ากับสายแปลง
    1. รูทางออกสายไฟ
    2. ช่องทางออกสาย USB
    3. สายแปลงตัวผู้-ตัวผู้ 5V
  3. ร้อยปลายสายแปลงที่ไม่ได้เชื่อมต่อผ่านรูกลมที่ออกจากกล่อง จากนั้นต่อเข้ากับสายไฟเพื่อให้แสงสว่าง
    สายแปลงและไฟ
    รูปที่ 3 สายแปลงไฟที่ออกจากกล่องและต่อเข้ากับสายไฟ
    1. หลุมทางออก
    2. สายแปลง
    3. สายไฟ

ขั้นตอนที่ 2: แนบเซอร์โว

หากต้องการต่อเซอร์โว:

  1. เสียบขั้วต่อเซอร์โวเข้ากับตัวควบคุมเซอร์โว ตรวจสอบให้แน่ใจว่าได้เสียบขั้วต่อตามสีที่ตรงกันตามที่มีป้ายกำกับ (Y = สีเหลือง, R = สีแดง, B = สีดำ) เนื่องจากการกลับลำดับอาจทำให้มอเตอร์เสียหายได้ หากสายไฟสั้นเกินไป ให้ใช้ สายต่อเซอร์โว
    เซอร์โวเชื่อมต่อกับกล่องควบคุมเซอร์โว
    รูปที่ 4 เซอร์โวเชื่อมต่อกับกล่องควบคุมเซอร์โว
  2. เชื่อมต่อตัวควบคุมเซอร์โวด้วยสายไฟ (ไฟส่องสว่างและตัวควบคุมเซอร์โวมีแหล่งจ่ายไฟแยกอิสระ)
    การเชื่อมต่อการควบคุมเซอร์โวเข้ากับพลังงาน
    รูปที่ 5 การเชื่อมต่อตัวควบคุมเซอร์โวเข้ากับสายไฟเฉพาะ
  3. ใช้สายเคเบิล USB A ถึง B เพื่อเชื่อมต่อกล่องควบคุมเซอร์โวกับโฮสต์ (เครื่องที่กำลังทดสอบ)
    เชื่อมต่อกล่องควบคุมเซอร์โวเข้ากับเครื่องโฮสต์
    รูปที่ 6 การเชื่อมต่อกล่องควบคุมเซอร์โวเข้ากับเครื่องโฮสต์

ขั้นตอนที่ 3: แนบโทรศัพท์

  1. วางโทรศัพท์ไว้บนฟิกซ์เจอร์แล้วหนีบลง ขันให้แน่นโดยหมุนสกรูไนลอนไปทางขวา
    กำลังติดโทรศัพท์บนฟิกซ์เจอร์
    รูปภาพ 7. การวางและหนีบโทรศัพท์ไว้บนอุปกรณ์ยึด

    ควรวางโทรศัพท์ในลักษณะที่สาย USB อยู่ที่ขอบของที่ยึดโทรศัพท์ และกล้องอยู่ใกล้ตรงกลางของที่ยึด

  2. ใช้สายรัดแบบมีซิปเพื่อยึดสาย USB ของโทรศัพท์เข้ากับแผ่นยึดและนำออกนอกกล่องผ่านรูทางออก เสียบปลายอีกด้านของสายไฟเข้ากับโฮสต์ที่กำลังทำการทดสอบ
    สาย USB โทรศัพท์พร้อมสายรัดแบบซิป
    รูปที่ 8 สาย USB ของโทรศัพท์ที่ยึดไว้กับสายรัดแบบมีซิป

ขั้นตอนที่ 4: เรียกใช้สคริปต์ทดสอบ

หลามหลักที่สามารถเรียกใช้งานได้สำหรับสคริปต์ทดสอบคือ:

python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default
    

คุณสามารถแก้ไขคำสั่งเพื่อระบุที่อยู่ rotator จริงได้โดยใช้:

rot_rig=VID:PID:CH
    
  • หากต้องการกำหนด Vendor ID (VID) และ Product ID (PID) ให้ใช้คำสั่ง Linux lsusb
  • ตามค่าเริ่มต้น VID และ PID จะถูกตั้งค่าเป็น 04d8 และ fc73 พร้อมช่อง "1"

การวิ่งหลายครั้ง รูปแบบที่แตกต่างกัน

หากต้องการดำเนินการหลายรายการด้วยรูปแบบที่แตกต่างกัน คุณสามารถใช้สคริปต์อื่นได้ (อย่างไรก็ตาม ผลลัพธ์จะไม่ถูกอัปโหลดไปยัง CtsVerifier.apk ) สคริปต์ทดสอบตัวอย่าง:

python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7

ปัญหาการอนุญาต

เพื่อแก้ไขปัญหาการอนุญาตที่เกี่ยวข้องกับการควบคุมมอเตอร์ผ่านพอร์ต USB:

  1. เพิ่มชื่อผู้ใช้โอเปอเรเตอร์ในกลุ่ม dialout โดยใช้:
    sudo adduser USERNAME dialout
        
  2. ออกจากระบบโอเปอเรเตอร์
  3. เข้าสู่ระบบโอเปอเรเตอร์