Sensor Fusion Box hızlı başlangıç kılavuzu

Sensör füzyon testi, sensörlerin zaman damgası doğruluğunu Android cihazlar, özellikle de kamera görüntüsü sensörleri ve jiroskoplar. Bu sayfasında adım adım talimatlar ilk sensör için Sensor Füzyon testi ve Sensör Füzyon Kutusu'nu gerekir.

Eğitim videosu

Bu, sensör füzyon kutusunun nasıl ayarlanacağını gösteren bir eğitici videodur.

Gerekli araçlar

Başlamadan önce aşağıdaki bileşenlere sahip olduğunuzdan emin olun:

Şekil 1. Sensör füzyonu için gerekli bileşenler deneme

'nı inceleyin.

1. USB A - B kablosu
2. USB A - C kablosu (test telefonu için)
3. 12 V 2 A güç kablosu (servo kontrol kutusu için)
4. 12 V güç kablosu (aydınlatma için, anahtarlı)
5. 5 V erkek-erkek bağlantı kablosu (aydınlatma için)
6. 5 V erkek-kadın dönüştürme kablosu (aydınlatma için)

1. adım: Işıkları bağlayın

Işıkları bağlamak için:

1. Alt uçlardaki iki ışığı birbirine bağlamak için erkek-erkek kabloyu kullanın. olarak ayarlayın. Kabloyu cihazın alt kısmına sabitleyin. kutucuğunu işaretleyin.
2. Işığın ucunu ışık kablosu çıkış deliğine yaklaştırın dönüştürme kablosu

   

   Şekil 2. Işıkları birbirine bağlama ve dönüşüm kablosuna tek bir ışık bağlayın

   'nı inceleyin.
   1. Hafif kablo çıkış deliği
   2. USB kablosu çıkış deliği
   3. 5 V erkek-erkek dönüştürme kablosu
3. Dönüştürme kablosunun çıkarılmamış ucunu çemberin içinden geçirin önce bir delik açın, sonra güç kaynağına bağlayın kablo kullanın.

   

   Şekil 3. Kutudan çıkan ışık dönüştürme kablosu ve güç kablosuna bağlamayı deneyin

   'nı inceleyin.
   1. Çıkış deliği
   2. Dönüşüm kablosu
   3. Güç kablosu

2. Adım: Sero ekleyin

Sunucuyu eklemek için:

1. Sero konnektörünü, servo denetimine takın. Etikete mutlaka etiketlendiği gibi karşılık gelen renklere yönlendiren bağlayıcı (Y = Sarı, R = Kırmızı, B = Siyah). Sıranın geri alınması, teşekkür ederiz. Kablo çok kısaysa servo uzatma kablosu kullanın.

   

   Şekil 4. Servo kontrolüne bağlanıyor kutusunu

   'nı inceleyin.
2. Sero kontrolünü, güç kablosuyla (aydınlatma ve servo kontrolü bağımsız, özel güç kaynaklarına sahiptir).

   

   Şekil 5. Sero kontrolünü, özel güç kablosu

   'nı inceleyin.
3. Sero kontrol kutusunu USB A - B kablosunu kullanarak ana makineye (testi çalıştıran makine) gidin.

   

   Şekil 6. Sero kontrol kutusunu ana makine

   'nı inceleyin.

3. adım: Telefonu takın

1. Telefonu bağlantı parçasına yerleştirin ve sıkıştırın. Döndürerek sıkın sağa naylon vida.
   .

   

   Şekil 7. Telefonu fikstür

   'nı inceleyin.

   Telefonlar, USB kablolarının telefon yuvasının çevresi ve kameralar cihazın ortasına yakın yer alıyor.

2. Telefonun USB kablosunu sabitleme plakasına bağlamak için fermuarlı bağlar kullanın ve dışarı, çıkış deliğinden geçirin. Diğer ucunu takın kablonun e-posta olduğunu unutmayın.

   

   Şekil 8. fermuar bağları

   'nı inceleyin.

4. Adım: Test komut dosyasını çalıştırın

Test komut dosyası için yürütülebilir ana Python şöyledir:

python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default
    

Aşağıdaki komutu kullanarak gerçek döndürücü adresini belirtmek için bu komutu değiştirebilirsiniz:

rot_rig=VID:PID:CH
    

• Tedarikçi kimliği (VID) ve ürün kimliğini (PID) belirlemek için Linux'u kullanın. komutu lsusb.
• Varsayılan olarak VID ve PID "1" kanalıyla 04d8 ve fc73 adlı kullanıcıya.

Farklı formatlarda birden fazla koşu

Farklı biçimlerle birden fazla çalıştırma yapmak için farklı komut dosyası içerir (ancak sonuçlar CtsVerifier.apk) bilgileri gösterilir. Örnek test komut dosyası:

python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7

İzin sorunları

Motorun kontrol edilmesiyle ilgili izin sorunlarını çözmek için USB bağlantı noktası:

1. Operatör kullanıcı adını aşağıdakileri kullanarak dialout grubuna ekleyin:

   sudo adduser USERNAME dialout
       

2. Operatörden çıkış yapın.
3. Operatöre giriş yapın.