Sensör füzyon testi, Android cihazlara yönelik sensörlerin, özellikle de kamera görüntü sensörlerinin ve jiroskopların zaman damgası doğruluğunu ölçer. Bu sayfada, Sensor Fusion testinin ve Sensor Fusion Box'ın ilk kez nasıl kurulacağına ilişkin adım adım talimatlar verilmektedir.
Video öğretici
Bu, sensör füzyon kutusunun nasıl kurulacağına ilişkin bir video eğitimidir.
Gerekli araçlar
Başlamadan önce aşağıdaki bileşenlere sahip olduğunuzdan emin olun:
- USB A'dan B'ye kablo
- USB A'dan C'ye kablo (test telefonu için)
- 12V 2A güç kablosu (servo kontrol kutusu için)
- 12V güç kablosu (aydınlatma için, anahtarlı)
- 5V erkek-erkek bağlantı kablosu (aydınlatma için)
- 5V erkek-dişi dönüşüm kablosu (aydınlatma için)
1. Adım: Işıkları bağlayın
Işıkları bağlamak için:
- Işıkların alt uçlarındaki iki ışığı Şekil 2'de gösterildiği gibi bağlamak için erkek-erkek kabloyu kullanın. Kablonun çalışmayı engellememesi için kabloyu kutunun altına sabitleyin.
- Işığın, ışık kablosu çıkış deliğine yakın olan ucunu dönüştürme kablosuna bağlayın
- Işık kablosu çıkış deliği
- USB kablosu çıkış deliği
- 5V erkek-erkek dönüşüm kablosu
- Dönüşüm kablosunun bağlı olmayan ucunu kutudan çıkan yuvarlak delikten geçirin ve ardından aydınlatma için güç kablosuna bağlayın.
- Çıkış deliği
- Dönüşüm kablosu
- Güç kablosu
Adım 2: Servoyu takın
Servoyu takmak için:
- Servo konnektörünü servo kontrolüne takın. Sıranın tersine çevrilmesi motora zarar verebileceğinden, konnektörü etikette belirtilen ilgili renklere göre taktığınızdan emin olun (Y = Sarı, R = Kırmızı, B = Siyah). Kablo çok kısaysa servo uzatma kablosu kullanın.
- Servo kontrolünü güç kablosuyla bağlayın (aydınlatma ve servo kontrolü bağımsız, özel güç kaynaklarına sahiptir).
- Servo kontrol kutusunu ana bilgisayara (testi çalıştıran makineye) bağlamak için USB A'dan B'ye kablosunu kullanın.
3. Adım: Telefonu takın
- Telefonu bağlantı elemanının üzerine yerleştirin ve sıkıştırın. Naylon vidayı sağa çevirerek sıkın.
Telefonlar, USB kabloları telefon tutucusunun çevresine yerleştirilecek ve kameralar tutucunun merkezine yakın olacak şekilde yerleştirilmelidir.
- Telefonun USB kablosunu sabitleme plakasına tutturmak için bir fermuar kullanın ve onu çıkış deliğinden kutunun dışına yönlendirin. Kablonun diğer ucunu testi çalıştıran ana bilgisayara takın.
4. Adım: Test komut dosyasını çalıştırın
Test betiği için çalıştırılabilir ana python dosyası:
python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default
Aşağıdakileri kullanarak gerçek döndürücü adresini belirtmek için komutu değiştirebilirsiniz:
rot_rig=VID:PID:CH
- Satıcı Kimliğini (VID) ve Ürün Kimliğini (PID) belirlemek için
lsusb
Linux komutunu kullanın. - Varsayılan olarak VID ve PID, "1" kanalıyla
04d8
vefc73
ayarlanmıştır.
Çoklu çalıştırmalar, farklı formatlar
Farklı formatlarda birden fazla çalıştırma gerçekleştirmek için farklı bir komut dosyası kullanabilirsiniz (ancak sonuçlar CtsVerifier.apk
yüklenmeyecektir). Örnek test komut dosyası:
python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7
İzin sorunları
Motorun USB bağlantı noktası üzerinden kontrol edilmesine ilişkin izin sorunlarını çözmek için:
- Operatör kullanıcı adını
dialout
grubuna şunu kullanarak ekleyin:sudo adduser USERNAME dialout
- Operatör oturumunu kapatın.
- Operatörde oturum açın.