מבחן היתוך החיישנים מודד את דיוק חותמת הזמן של חיישנים עבור מכשירי אנדרואיד, במיוחד חיישני תמונה של מצלמה וג'ירוסקופים. דף זה מספק הנחיות שלב אחר שלב כיצד להגדיר את מבחן ה-Sensor Fusion ו-Sensor Fusion Box בפעם הראשונה.
סרטון הדרכה
זהו סרטון הדרכה כיצד להגדיר את תיבת היתוך החיישן.
כלים נדרשים
לפני שתתחיל, ודא שיש לך את הרכיבים הבאים:
- כבל USB A ל-B
- כבל USB A ל-C (עבור טלפון בדיקה)
- כבל חשמל 12V 2A (עבור תיבת בקרת סרוו)
- כבל חשמל 12V (לתאורה, עם מתג)
- כבל חיבור זכר-זכר 5V (לתאורה)
- כבל המרה 5V זכר-נקבה (לתאורה)
שלב 1: חבר אורות
כדי לחבר את האורות:
- השתמש בכבל הזכר-זכר כדי לחבר את שני האורות בקצוות התחתונים של האורות כפי שמוצג באיור 2. אבטח את הכבל לתחתית הקופסה כדי למנוע מהכבל להפריע לפעולה.
- חבר את קצה האור קרוב יותר לחור היציאה של כבל האור לכבל ההמרה
- חור יציאה של כבל קל
- חור יציאה של כבל USB
- כבל המרה 5V זכר-זכר
- השחילו את הקצה הלא מחובר של כבל ההמרה דרך החור העגול שיוצא מהקופסה, ואז חברו אותו לכבל החשמל לצורך תאורה.
- חור יציאה
- כבל המרה
- כבל חשמל
שלב 2: חבר סרוו
כדי לחבר את הסרוו:
- חבר את מחבר הסרוו לבקרת הסרוו. הקפד להכניס את המחבר לכיוון הצבעים המתאימים לפי התווית (Y = צהוב, R = אדום, B = שחור), מכיוון ששינוי הסדר עלול לגרום נזק למנוע. אם הכבל קצר מדי, השתמש בכבל מאריך סרוו .
- חבר את בקרת הסרוו עם כבל החשמל שלו (לתאורה ולבקרת הסרוו יש ספקי כוח עצמאיים ויעודיים).
- השתמש בכבל USB A ל-B כדי לחבר את תיבת בקרת הסרוו למארח (המכונה שמפעילה את הבדיקה).
שלב 3: צרף טלפון
- הצב את הטלפון על המתקן והדק אותו. הדק על ידי סיבוב בורג הניילון ימינה.
יש למקם את הטלפונים באופן שבו כבלי ה-USB ממוקמים בשולי תושבת הטלפון והמצלמות נמצאות ליד מרכז התושבת.
- השתמש בקשירת רוכסן כדי להחזיק את כבל ה-USB של הטלפון ללוחית המתקן והובל אותו מחוץ לקופסה דרך חור היציאה. חבר את הקצה השני של הכבל למארח המריץ את הבדיקה.
שלב 4: הפעל סקריפט בדיקה
קובץ ההפעלה הראשי של python עבור סקריפט הבדיקה הוא:
python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default
אתה יכול לשנות את הפקודה כדי לציין את כתובת המסובב בפועל באמצעות:
rot_rig=VID:PID:CH
- כדי לקבוע את מזהה הספק (VID) ומזהה המוצר (PID), השתמש בפקודה Linux
lsusb
. - כברירת מחדל, ה-VID וה-PID מוגדרים ל
04d8
ו-fc73
עם ערוץ "1".
ריצות מרובות, פורמטים שונים
כדי לבצע ריצות מרובות עם פורמטים שונים, ניתן להשתמש בסקריפט אחר (עם זאת, התוצאות לא יועלו ל- CtsVerifier.apk
). סקריפט בדיקה לדוגמה:
python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7
בעיות הרשאות
כדי לפתור בעיות הרשאות הקשורות לשליטה במנוע דרך יציאת ה-USB:
- הוסף את שם המשתמש של המפעיל לקבוצת
dialout
באמצעות:sudo adduser USERNAME dialout
- צא מהמפעיל.
- היכנס למפעיל.