Krótki przewodnik po Sensor Fusion Box

Test Sensor Fusion mierzy dokładność sygnatury czasowej czujników w przypadku urządzeń z Androidem, a w szczególności czujników obrazu aparatu i żyroskopów. Ten zawiera szczegółowe wskazówki dotyczące jak skonfigurować Testy Sensor Fusion i Sensor Fusion Box po raz pierwszy obecnie się znajdujesz.

Samouczek wideo

To jest film instruktażowy pokazujący, jak skonfigurować czujnik Fusion Box.

Wymagane narzędzia

Zanim zaczniesz, przygotuj te komponenty:

Rysunek 1. Komponenty wymagane do połączenia czujnika test

.

1. Kabel USB A na B
2. Kabel USB A–C (do testowania telefonu)
3. Przewód zasilający 12 V 2 A (do skrzynki sterującej serwow.)
4. Przewód zasilający 12 V (do oświetlenia, z przełącznikiem)
5. Kabel 5 V męski i męski (do oświetlenia)
6. Kabel 5V, żeński i męski (do oświetlenia)

Krok 1. Podłącz żarówki

Aby podłączyć oświetlenie:

1. Kabel męski i męski połącz 2 światła na dolnych końcach widocznych na ilustracji 2. Podłącz kabel do dolnej części urządzenia aby kabel nie zakłócał działania.
2. Podłącz koniec lampy bliżej otworu wyjściowego kabla światła kabel do konwersji

   

   Rysunek 2. Połączmy światła ze sobą do kabla do konwersji.

   .
   1. Otwór wyjścia kabla lekkiego
   2. Otwór wyjścia kabla USB
   3. Kabel 5V, męski i męski
3. Przeprowadź niepodłączony koniec kabla do konwersji przez okrąg przez otwór, który wychodzi z pudełka, a następnie podłącz go do zasilania. do oświetlenia.

   

   Rysunek 3. Kabel do konwersji oświetlenia wychodzący z pudełka i podłączenie kabla zasilającego

   .
   1. Otwór wyjściowy
   2. Kabel do konwersji
   3. Kabel zasilający

Krok 2. Podłącz serwo

Aby podłączyć serwo:

1. Podłącz złącze sero do elementu sterującego serwow. Pamiętaj, aby wstawić łącznik zorientowany na odpowiednie kolory oznaczone etykietą (Y = żółty, R = czerwony, B = czarny), ponieważ odwrócenie kolejności może spowodować uszkodzenie silnika. Jeśli przewód jest za krótki, użyj przedłużacza servo.

   

   Rysunek 4. Serwis podłącza się do serwow. urządzenie

   .
2. Podłącz element sterujący serwow. do jego przewodu zasilającego (oświetlenie i mają niezależne, dedykowane źródła zasilania).

   

   Rysunek 5. Podłączam element sterujący serwow. dedykowany przewód zasilający

   .
3. Za pomocą kabla USB A–B podłącz moduł sterujący serwow do hosta (komputer, na którym przeprowadzany jest test);

   

   Rysunek 6. Podłączenie skrzynki sterującej serwow. host

   .

Krok 3. Podłącz telefon

1. Umieść telefon na uchwycie i ściślej go. Doprecyzuj, obracając wkręt nylonowy w prawo.
   

   

   Rysunek 7. Umieść telefon na urządzenie

   .

   Telefony powinny być umieszczone w miejscu, w którym kable USB znajdują się wokół uchwytu mocowania telefonu, a kamery znajdują się blisko środka w górę.

2. Przyłóż kabel USB telefonu do uchwytu ściennego, używając zamka zamkowego, i przeciągnij go na zewnątrz przez otwór wyjściowy. Podłącz drugi koniec do hosta, który przeprowadza test.

   

   Rysunek 8. Przewód USB telefonu przytrzymujący do urządzenia krawaty

   .

Krok 4. Uruchom skrypt testowy

Główny plik wykonywalny języka Python dla skryptu testowego to:

python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default
    

Możesz zmodyfikować polecenie, aby określić rzeczywisty adres rotatora, używając polecenia:

rot_rig=VID:PID:CH
    

• Aby określić identyfikator dostawcy (VID) i identyfikator produktu (PID), skorzystaj z systemu Linux lsusb.
• Domyślnie VID i PID są ustawione. do 04d8 i fc73 z kanałem „1”.

Wiele uruchomień, różne formaty

Aby wykonać wiele uruchomień w różnych formatach, możesz użyć funkcji inny skrypt (wyniki nie zostaną przesłane do CtsVerifier.apk). Przykładowy skrypt testowy:

python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7

Problemy z uprawnieniami

Aby rozwiązać problemy z uprawnieniami związane ze sterowaniem silnikiem za pomocą Port USB:

1. Dodaj nazwę użytkownika operatora do grupy dialout za pomocą:

   sudo adduser USERNAME dialout
       

2. Wyloguj się z operatora.
3. Zaloguj się do operatora.