Guia de início rápido da Caixa de fusão do sensor

O teste de fusão do sensor mede a precisão do carimbo de data/hora dos sensores para Dispositivos Android, especificamente sensores de imagem da câmera e giroscópios. Isso fornece instruções detalhadas sobre como configurar o teste e a caixa de fusão do sensor para os primeiros tempo de resposta.

Tutorial em vídeo

Este é um tutorial em vídeo sobre como configurar a caixa de fusão do sensor.

Ferramentas necessárias

Antes de começar, verifique se você tem os seguintes componentes:

Componentes do teste de fusão do sensor
Figura 1. Componentes necessários para a fusão do sensor teste
  1. Cabo USB A para B
  2. Cabo USB A para C (para smartphone de teste)
  3. Cabo de alimentação de 12 V e 2 A (para a caixa de controle do servo)
  4. Cabo de alimentação de 12 V (para iluminação, com interruptor)
  5. Cabo de conexão macho macho de 5 V (para iluminação)
  6. Cabo de conversão masculino-feminino de 5 V (para iluminação)

Etapa 1: conectar as luzes

Para conectar as luzes:

  1. Use o cabo macho macho para conectar as duas luzes nas extremidades inferiores das luzes, como mostrado na Figura 2. Prenda o cabo na parte inferior para evitar que o cabo interfira na operação.
  2. Conecte a extremidade da luz mais perto do orifício de saída do cabo de luz para o cabo de conversão
    Conectar luzes
    Figura 2. Conectar as luzes umas às outras e uma luz para o cabo de conversão
    1. Orifício de saída do cabo de luz
    2. Orifício de saída do cabo USB
    3. Cabo de conversão macho de 5 V
  3. Passe a extremidade desconectada do cabo de conversão pelo círculo buraco de saída da caixa, depois conecte-o à tomada cabo para iluminação.
    Cabo de alimentação e conversão
    Figura 3. Cabo de conversão de iluminação saindo da caixa e conexão com o cabo de alimentação
    1. Buraco de saída
    2. Cabo de conversão
    3. Cabo de alimentação

Etapa 2: anexar o servo

Para anexar o servo:

  1. Conecte o conector servo ao controle servo. Não se esqueça de inserir o conector orientado de acordo com as cores correspondentes etiquetadas (Y = amarelo, R = vermelho, B = preto), porque inverter a ordem pode danificar motor Se o cabo for muito curto, use uma cabo de extensão servo.
    Servo conectando-se à caixa de controle do servo
    Figura 4. Servo conectado ao controle do servo caixa
  2. Conecte o controle do servo ao cabo de alimentação (a iluminação e controle servo têm fontes de alimentação independentes e dedicadas).
    Conectando o controle do servo à energia
    Figura 5. Conectar o controle do servo ao cabo de alimentação dedicado
  3. Use o cabo USB A para B para conectar a caixa de controle do servo ao host (máquina que executa o teste).
    Conectar caixa de controle do servo à máquina host
    Figura 6. Conectando a caixa de controle do servo ao máquina host

Etapa 3: anexar o smartphone

  1. Coloque o smartphone no suporte e fixe-o. Aperte girando o parafuso de nylon para a direita.
    Encaixe o smartphone no suporte
    Figura 7. Colocar e fixar o telefone no instalação

    Os smartphones devem ser colocados onde os cabos USB estão a periferia do suporte do smartphone e as câmeras ficam perto do centro do o suporte.

  2. Use uma gravata-zíper para segurar o cabo USB do smartphone na placa de fixação e passe-o para fora da caixa pelo orifício de saída. Conecte a outra extremidade do cabo para o host que está executando o teste.
    Cabo USB com zíper para smartphones
    Figura 8. Cabo USB conectado ao suporte com gravatas

Etapa 4: executar o script de teste

O principal executável em Python do script de teste é: 

python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default

Você pode modificar o comando para especificar o endereço real do seletor usando:

rot_rig=VID:PID:CH
  • Para determinar o ID do fornecedor (VID) e o ID do produto (PID), use o comando comando lsusb.
  • Por padrão, o VID e o PID são definidos para 04d8 e fc73 com o canal "1".

Várias execuções, formatos diferentes

Para realizar várias execuções com formatos diferentes, é possível usar um script diferente (no entanto, os resultados não serão enviados CtsVerifier.apk). Exemplo de script de teste:

python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7

Problemas de permissão

Para resolver problemas de permissão relacionados ao controle do motor por meio do Porta USB:

  1. Adicione o nome de usuário do operador ao grupo dialout usando: 
    sudo adduser USERNAME dialout
  2. Desconecte o operador.
  3. Faça login no operador.