Sensor Fusion Box hızlı başlangıç ​​kılavuzu

Sensör birleştirme testi, özellikle kamera görüntü sensörleri ve jiroskoplar olmak üzere Android cihazlar için sensörlerin zaman damgası doğruluğunu ölçer. Bu sayfa, Sensör Füzyon testinin ve Sensör Füzyon Kutusunun ilk kez nasıl kurulacağına ilişkin adım adım yönergeler sağlar.

Video öğretici

Bu, sensör füzyon kutusunun nasıl kurulacağına ilişkin bir eğitim videosudur.

Gerekli araçlar

Başlamadan önce aşağıdaki bileşenlere sahip olduğunuzdan emin olun:

Sensör füzyon testi bileşenleri
Şekil 1. Sensör füzyon testi için gerekli bileşenler
  1. USB A'dan B'ye kablo
  2. USB A - C kablosu (telefon testi için)
  3. 12V 2A güç kablosu (servo kontrol kutusu için)
  4. 12V güç kablosu (aydınlatma için, anahtarlı)
  5. 5V erkek-erkek bağlantı kablosu (aydınlatma için)
  6. 5V erkek-dişi dönüştürme kablosu (aydınlatma için)

1. Adım: Işıkları bağlayın

Işıkları bağlamak için:

  1. Şekil 2'de gösterildiği gibi ışıkların alt uçlarındaki iki ışığı bağlamak için erkek-erkek kabloyu kullanın. Kablonun çalışmayı engellemesini önlemek için kabloyu kutunun altına sabitleyin.
  2. Işığın ucunu ışık kablosu çıkış deliğine daha yakın olan dönüştürme kablosuna bağlayın
    Işıkları bağlayın
    Şekil 2. Işıkları birbirine ve bir ışığı dönüştürme kablosuna bağlama
    1. Işık kablosu çıkış deliği
    2. USB kablosu çıkış deliği
    3. 5V erkek-erkek dönüştürme kablosu
  3. Dönüştürme kablosunun bağlanmamış ucunu kutudan çıkan yuvarlak delikten geçirin, ardından aydınlatma için güç kablosuna bağlayın.
    Dönüştürme ve güç kablosu
    Şekil 3. Kutudan çıkan ve güç kablosuna bağlanan aydınlatma dönüştürme kablosu
    1. Çıkış deliği
    2. Dönüşüm kablosu
    3. Güç kablosu

Adım 2: Servoyu takın

Servoyu takmak için:

  1. Servo konektörünü servo kontrolüne takın. Sıranın tersine çevrilmesi motora zarar verebileceğinden, konnektörü etiketteki ilgili renklere (Y = Sarı, R = Kırmızı, B = Siyah) göre yerleştirdiğinizden emin olun. Kablo çok kısaysa, bir servo uzatma kablosu kullanın.
    Servo kontrol kutusuna bağlanan servo
    Şekil 4. Servo kontrol kutusuna bağlanan servo
  2. Servo kontrolü güç kablosuyla bağlayın (aydınlatma ve servo kontrol bağımsız, özel güç kaynaklarına sahiptir).
    Servo kontrolü güce bağlama
    Şekil 5. Servo kontrolü özel güç kablosuna bağlama
  3. Servo kontrol kutusunu ana bilgisayara (testi yapan makine) bağlamak için USB A - B kablosunu kullanın.
    Servo kontrol kutusunu ana makineye bağlayın
    Şekil 6. Servo kontrol kutusunu ana makineye bağlama

3. Adım: Telefonu ekleyin

  1. Telefonu fikstürün üzerine yerleştirin ve sıkıştırın. Naylon vidayı sağa çevirerek sıkın.
    Telefonu fikstüre takma
    Şekil 7. Telefonun fikstüre yerleştirilmesi ve klemplenmesi

    Telefonlar, USB kabloları telefon montajının çevresine ve kameralar montajın merkezine yakın olacak şekilde yerleştirilmelidir.

  2. Telefonun USB kablosunu sabitleme plakasına tutturmak için bir fermuar kullanın ve kutunun dışına, çıkış deliğinden geçirin. Kablonun diğer ucunu testi çalıştıran ana bilgisayara takın.
    Fermuarlı telefon USB kablosu
    Şekil 8. Fermuarlı bağlantı elemanına tutturulmuş telefon USB kablosu

4. Adım: Test komut dosyasını çalıştırın

Test komut dosyası için yürütülebilir ana python dosyası:

python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default
    

Aşağıdakileri kullanarak, gerçek döndürücü adresini belirtmek için komutu değiştirebilirsiniz:

rot_rig=VID:PID:CH
    
  • Satıcı Kimliğini (VID) ve Ürün Kimliğini (PID) belirlemek için lsusb Linux komutunu kullanın.
  • Varsayılan olarak, VID ve PID, kanal "1" ile 04d8 ve fc73 ayarlanmıştır.

Çoklu çalıştırmalar, farklı formatlar

Farklı biçimlerde birden çok çalıştırma gerçekleştirmek için farklı bir komut dosyası kullanabilirsiniz (ancak sonuçlar CtsVerifier.apk yüklenmeyecektir). Örnek test komut dosyası:

python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7

İzin sorunları

Motorun USB bağlantı noktası aracılığıyla kontrol edilmesiyle ilgili izin sorunlarını çözmek için:

  1. dialout kullanarak operatör kullanıcı adını arama grubuna ekleyin:
    sudo adduser USERNAME dialout
        
  2. Operatörün oturumunu kapatın.
  3. Operatörde oturum açın.