感應器融合方塊快速入門指南

感應器融合測試可測量感應器的時間戳記準確率， Android 裝置，特別是相機影像感應器和陀螺儀。這個 網頁提供逐步指示 如何設定 Sensor Fusion 測試和 Sensor Fusion Box 讓應用程式從可以最快做出回應的位置 回應使用者要求

教學影片

這部教學影片說明如何設定感應器融合盒。

必要工具

開始之前，請確認您已備妥下列元件：

感應器融合測試元件
圖 1.感應器融合所需的元件 測試
  1. USB A 轉 B 傳輸線
  2. USB A 對 C 傳輸線 (測試手機專用)
  3. 12V 2A 電源線 (適用於保溫控制盒)
  4. 12V 電源線 (適用於照明設備，含開關)
  5. 5V 男性/男性連接線 (適合照明)
  6. 5V 男性女性轉換電纜 (適用於照明)

步驟 1：連接燈具

如何連接燈具：

  1. 使用男性專用傳輸線連接畫面底部的兩個燈具 如圖 2 所示將傳輸線固定在 才能避免傳輸線幹擾作業。
  2. 將燈具的一端連接至較燈號出口孔的位置， 轉換電纜
    連結燈具
    圖 2.將燈具連接 轉換電纜上的一盞燈
    1. 燈具出口孔
    2. USB 傳輸線拔除
    3. 5V 男性轉換傳輸線
  3. 將未連接的轉換傳輸線末端穿過圓形 從盒子出口處的洞，然後把它接上電源 照明纜線。
    變壓器和電源線
    圖 3.從盒子出口開燈的轉換纜線 並接上電源線
    1. 離開洞口
    2. 轉換傳輸線
    3. 電源線

步驟 2：連接服務台

如何連接服務：

  1. 將資料庫連接器插入服務控制介面。請務必插入 連接器指向對應色彩的對應色彩（Y = 黃色、R = 紅色、B = 黑色)，如果您撤銷訂單， 馬達如果線材太短，請使用 Oservo 延長線。
    將 Servo 連線至 Serviceo 控制框
    圖 4.將 Servo 連線至服務控制介面 方塊
  2. 將服務控制系統與電源線 (照明和 服務控制設有獨立的專用電源供應器)。
    將服務控制系統連接到電源
    圖 5.將服務控制項連結至 專用電源線
  3. 使用 USB A 轉 B 傳輸線，將服務控制箱連接至 主機 (執行測試的機器)。
    將服務控制盒連線至主體機器
    圖 6.將服務控制箱 主體機器

步驟 3：附加手機

  1. 將手機放在燈具上並壓下。旋轉 尼龍螺絲向右。
    正在將手機連接至固件
    圖 7.將手機放置並限制於 固件

    請按照 USB 傳輸線放置手機的方式 手機掛架和攝影機靠近

  2. 使用拉鍊拉手機將 USB 線夾在固定板上， 穿過方塊外的孔。將另一端插入 與執行測試的主機端連線
    手機 USB 傳輸線 (插頭)
    圖 8.手機 USB 傳輸線 拉鍊拉鍊

步驟 4：執行測試指令碼

測試指令碼的主要 Python 執行檔如下： 

python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default

您可以使用下列指令修改指令，指定實際的旋轉器位址：

rot_rig=VID:PID:CH
  • 如要判斷供應商 ID (VID) 和產品 ID (PID)，請使用 Linux 指令 lsusb。
  • 根據預設，系統會設定 VID 和 PID 來自頻道「1」的04d8和fc73。

多次執行，格式不同

如要以不同格式執行多次執行作業，您可以使用 不同的指令碼 (但系統不會將結果上傳至 CtsVerifier.apk)。測試指令碼範例：

python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7

權限問題

如要解決透過 USB 連接埠：

  1. 使用下列指令，將運算子使用者名稱新增至 dialout 群組： 
    sudo adduser USERNAME dialout
  2. 登出運算子。
  3. 登入運算子。