Panduan memulai cepat Sensor Fusion Box

Uji fusi sensor mengukur akurasi stempel waktu sensor untuk Perangkat Android, khususnya sensor gambar kamera dan giroskop. Ini memberikan petunjuk langkah demi langkah tentang cara menyiapkan pengujian Sensor Fusion dan Sensor Fusion Box untuk yang pertama baik.

Tutorial video

Ini adalah video tutorial tentang cara menyiapkan kotak fusi sensor.

Alat yang diperlukan

Sebelum memulai, pastikan Anda memiliki komponen berikut:

Komponen uji fusi sensor
Gambar 1. Komponen yang diperlukan untuk fusi sensor uji
  1. Kabel USB A ke B
  2. Kabel USB A ke C (untuk ponsel uji)
  3. 12V 2A kabel daya (untuk kotak kontrol servo)
  4. Kabel daya 12 V (untuk penerangan, dengan sakelar)
  5. Kabel koneksi laki-laki-laki-laki 5 V (untuk penerangan)
  6. Kabel konversi 5V laki-laki-perempuan (untuk penerangan)

Langkah 1: Hubungkan lampu

Untuk menghubungkan lampu:

  1. Gunakan kabel laki-laki untuk menghubungkan kedua lampu di ujung bawah lampu seperti yang ditunjukkan pada gambar 2. Kencangkan kabel ke bagian bawah untuk menjaga agar kabel tidak mengganggu pengoperasian.
  2. Hubungkan ujung lampu lebih dekat ke lubang keluar kabel lampu untuk kabel konversi
    Hubungkan lampu
    Gambar 2. Menghubungkan lampu satu sama lain dan satu lampu ke kabel konversi
    1. Lubang keluar kabel ringan
    2. Lubang keluar kabel USB
    3. Kabel konversi 5V laki-laki-laki-laki
  3. Masukkan ujung kabel konversi yang tidak terhubung melalui lingkaran lubang yang keluar dari kotak, lalu menghubungkannya ke aliran listrik kabel untuk penerangan.
    Kabel konversi dan daya
    Gambar 3. Kabel konversi penerangan keluar dari kotak dan menghubungkan ke kabel daya
    1. Lubang keluar
    2. Kabel konversi
    3. Kabel daya

Langkah 2: Pasang servo

Untuk memasang servo:

  1. Colokkan konektor servo ke kontrol servo. Pastikan untuk menyisipkan konektor berorientasi pada warna yang sesuai seperti yang diberi label (Y = Kuning, R = Merah, B = Hitam), karena membalik urutan dapat merusak motorik. Jika kabel terlalu pendek, gunakan kabel ekstensi servo.
    Servo yang terhubung ke kotak kontrol servo
    Gambar 4. Servo yang terhubung ke kontrol servo kotak
  2. Hubungkan kontrol servo dengan kabel daya (pencahaya dan kontrol servo memiliki catu daya khusus yang independen).
    Menghubungkan kontrol servo ke daya
    Gambar 5. Menghubungkan kontrol servo ke kabel daya khusus
  3. Gunakan kabel USB A ke B untuk menyambungkan kotak kontrol servo ke host (komputer yang menjalankan pengujian).
    Hubungkan kotak kontrol servo ke mesin host
    Gambar 6. Menghubungkan kotak kontrol servo ke mesin host

Langkah 3: Pasang ponsel

  1. Letakkan ponsel pada dudukan, lalu jepitkan. Kencangkan dengan memutar sekrup nilon kanan.
    Memasang ponsel di dudukan
    Gambar 7. Letakkan dan jepit ponsel pada perlengkapan

    Ponsel harus ditempatkan sedemikian rupa sehingga kabel USB berada di pinggiran dudukan ponsel dan kamera berada di dekat bagian tengah dudukan.

  2. Gunakan dasi zip untuk menahan kabel USB ponsel ke pelat dudukan dan mengarahkannya ke luar kotak melalui lubang keluar. Colokkan ujung lainnya kabel ke {i>host<i} yang menjalankan pengujian.
    Kabel USB ponsel dengan pengikat zip
    Gambar 8. Kabel USB ponsel diselaraskan dengan dasi ritsleting

Langkah 4: Jalankan skrip pengujian

Python utama yang dapat dieksekusi untuk skrip pengujian adalah: 

python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default

Anda dapat mengubah perintah untuk menentukan alamat rotator yang sebenarnya menggunakan:

rot_rig=VID:PID:CH
  • Untuk menentukan ID Vendor (VID) dan ID Produk (PID), gunakan parameter perintah lsusb.
  • Secara default, VID dan PID sudah diatur ke 04d8 dan fc73 dengan saluran "1".

Beberapa run, format berbeda

Untuk melakukan beberapa operasi dengan format yang berbeda, Anda dapat menggunakan skrip yang berbeda (namun, hasilnya tidak akan diunggah ke CtsVerifier.apk). Contoh skrip pengujian:

python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7

Masalah izin

Untuk menyelesaikan masalah izin yang terkait dengan pengendalian motor melalui Port USB:

  1. Tambahkan nama pengguna operator ke grup dialout menggunakan: 
    sudo adduser USERNAME dialout
  2. Logout dari operator.
  3. Login ke operator.