Guia de início rápido da Sensor Fusion Box

O teste de fusão de sensores mede a precisão do carimbo de data/hora de sensores para dispositivos Android, especificamente sensores de imagem de câmera e giroscópios. Esta página fornece instruções passo a passo sobre como configurar o teste Sensor Fusion e a Sensor Fusion Box pela primeira vez.

Vídeo tutorial

Este é um vídeo tutorial sobre como configurar a caixa de fusão de sensores.

Ferramentas necessárias

Antes de começar, certifique-se de ter os seguintes componentes:

Componentes de teste de fusão de sensores
Figura 1. Componentes necessários para o teste de fusão do sensor
  1. Cabo USB A para B
  2. Cabo USB A para C (para telefone de teste)
  3. Cabo de alimentação 12V 2A (para caixa de servocontrole)
  4. Cabo de alimentação 12V (para iluminação, com interruptor)
  5. Cabo de conexão macho-macho 5V (para iluminação)
  6. Cabo de conversão macho-fêmea 5V (para iluminação)

Passo 1: Conecte as luzes

Para conectar as luzes:

  1. Use o cabo macho-macho para conectar as duas luzes nas extremidades inferiores das luzes, conforme mostrado na figura 2. Prenda o cabo na parte inferior da caixa para evitar que interfira na operação.
  2. Conecte a extremidade da luz mais próxima do orifício de saída do cabo de luz ao cabo de conversão
    Conecte luzes
    Figura 2. Conectando as luzes entre si e uma luz ao cabo de conversão
    1. Orifício de saída do cabo de luz
    2. Orifício de saída do cabo USB
    3. Cabo de conversão macho-macho 5V
  3. Passe a extremidade desconectada do cabo de conversão pelo orifício redondo que sai da caixa e conecte-o ao cabo de alimentação para iluminação.
    Cabo de conversão e alimentação
    Figura 3. Cabo de conversão de iluminação saindo da caixa e conectando ao cabo de alimentação
    1. Buraco de saída
    2. Cabo de conversão
    3. Cabo de energia

Passo 2: Anexe o servo

Para conectar o servo:

  1. Conecte o conector servo no controle servo. Certifique-se de inserir o conector orientado para as cores correspondentes conforme etiquetado (Y = Amarelo, R = Vermelho, B = Preto), pois inverter a ordem pode danificar o motor. Se o cabo for muito curto, use um cabo de extensão servo .
    Servo conectado à caixa de controle do servo
    Figura 4. Servo conectado à caixa de controle do servo
  2. Conecte o servocontrole ao seu cabo de alimentação (a iluminação e o servocontrole possuem fontes de alimentação independentes e dedicadas).
    Conectando o controle servo à alimentação
    Figura 5. Conectando o servocontrole ao seu cabo de alimentação dedicado
  3. Use o cabo USB A para B para conectar a caixa de controle do servo ao host (máquina que está executando o teste).
    Conecte a caixa de controle servo à máquina host
    Figura 6. Conectando a caixa de controle servo à máquina host

Etapa 3: anexar telefone

  1. Coloque o telefone no suporte e prenda-o. Aperte girando o parafuso de náilon para a direita.
    Anexando telefone no aparelho
    Figura 7. Colocando e prendendo o telefone no aparelho

    Os telefones devem ser colocados de forma que os cabos USB fiquem localizados na periferia do suporte do telefone e as câmeras próximas ao centro do suporte.

  2. Use uma braçadeira para prender o cabo USB do telefone na placa de fixação e conduza-o para fora da caixa, através do orifício de saída. Conecte a outra extremidade do cabo ao host que está executando o teste.
    Cabo USB para telefone com braçadeiras
    Figura 8. Cabo USB do telefone preso ao dispositivo com braçadeiras

Etapa 4: execute o script de teste

O principal executável python para o script de teste é:

python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default

Você pode modificar o comando para especificar o endereço real do rotador usando:

rot_rig=VID:PID:CH
  • Para determinar o ID do fornecedor (VID) e o ID do produto (PID), use o comando Linux lsusb .
  • Por padrão, o VID e o PID são definidos como 04d8 e fc73 com canal “1”.

Várias execuções, formatos diferentes

Para realizar várias execuções com formatos diferentes, você pode usar um script diferente (no entanto, os resultados não serão carregados em CtsVerifier.apk ). Exemplo de script de teste:

python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7

Problemas de permissão

Para resolver problemas de permissão relacionados ao controle do motor através da porta USB:

  1. Adicione o nome de usuário do operador ao grupo dialout usando: 
    sudo adduser USERNAME dialout
  2. Desconecte o operador.
  3. Faça login na operadora.