Details zur Sensor Fusion Box

Auf dieser Seite finden Sie Informationen zum Kauf oder zur Montage einer Sensor Fusion Box. Die Sensor Fusion Box wird im sensor_fusion- und multi-camera-Synchronisierungstest von CameraITS verwendet. Es bietet eine einheitliche Testumgebung zum Messen der Zeitstempelgenauigkeit von Sensoren für Android-Geräte, insbesondere von Kamerabildsensoren und Gyroskopen. Es besteht aus Kunststoffbox-Komponenten, die aus CAD-Zeichnungen (Computer Aided Design) lasergeschnitten werden, und einer Servosteuerung.

Sie können eine Sensor Fusion Box kaufen oder selbst bauen.

Sensor Fusion Box kaufen

Wir empfehlen, eine Sensor Fusion Box von einem der folgenden qualifizierten Anbieter zu kaufen.

• Byte Bridge Inc.
  USA: 1502 Crocker Ave, Hayward, CA 94544-7037
  China: 22F #06-08, Hongwell International Plaza Tower A, 1600 West Zhongshan Road, Xuhui, Shanghai, 200235
  www.bytebt.com
  [e-mail]
  USA: [phone]
  China: [phone]

• MYWAY design
  4F., Nr. 163, Fu-Ying Road, XinZhuang District, Neu-Taipeh City 242, Taiwan
  twmyway.com
  [e-mail]
  [phone]

Hinweis :Für zusätzliche Unterstützung bei faltbaren Geräten und Geräten mit großem Formfaktor können Sie das Kit für faltbare Geräte erwerben.

Sensor Fusion Box erstellen

Dieser Abschnitt enthält eine detaillierte Anleitung zum Zusammenbau eines Sensor Fusion Boxes aus lasergeschnittenen ABS-Komponenten (Acrylonitrile Butadiene Styrene, siehe Abbildung 1).

Abbildung 1: Mechanische Zeichnung der Komponenten der Sensor Fusion Box

Erforderliche Tools

Laden Sie zuerst die technischen Zeichnungen für die Sensor Fusion Box herunter (enthalten in der ZIP-Datei für die Sensor Fusion Box). Außerdem benötigen Sie die folgenden Werkzeuge:

• Kreuzschlitzschraubendreher
• JIS-Schraubendreher
• Inbusschlüssel
• Bohrmaschinen-Set
• X-ACTO-Messer
• Klebeband

Schritt 1: Vinylaufkleber anbringen

Nachdem Sie die ABS-Komponenten mit einem Lasercutter erstellt haben, kleben Sie Vinylaufkleber auf die Plastikbox, um die richtige Farbkontrolle im Inneren der Testbox zu erhalten:

1. Bringen Sie das Vinyl auf der glatten Seite des ABS an, wie in Abbildung 2 dargestellt. Hilfreiche Tipps zum Anbringen von Vinyl finden Sie unter wikiHow.

2. Schneiden Sie mit dem Cuttermesser die erforderlichen Löcher in das Vinyl.

   
   Abbildung 2. ABS-Teile mit auf der glatten Seite (Innenseite der Box) aufgebrachtem Vinyl

3. Kleben Sie die runden ABS-Teile mit Acrylkleber an die vier Ecken des unteren Bereichs.

   
   Abbildung 3 Untere Abdeckung mit vier angeklebten runden ABS-Stücken an den Ecken.

Schritt 2: Smartphonehalterung vorbereiten und Servohalterung anbringen

So bereiten Sie die Smartphonehalterung für die Befestigung am Servo vor:

1. Tippen Sie mit einem 6-mm-Bohraufsatz 20 Löcher in die Smartphonehalterung.

   
   Abbildung 4: Smartphonehalterung mit Gewindelöchern

2. Achten Sie darauf, dass Sie die ABS-Ausschnitte, die Nylon-Schraubkappen, die Nylonmuttern (zum Einstellen der Schraubenhöhe bei Bedarf), den C1-Spline-Actobotics-Doppelservoarm, 4‑40-Schrauben und die Druckfedern haben.

   
   Abbildung 5 Teile für Smartphonehalterungen

3. Bringen Sie die 4‑40-mm-Schrauben an und ziehen Sie den Servoarm mit 1,2 Nm (8,9 in*lbf) an der Rückseite der Smartphonehalterung fest. Ziehen Sie mit denselben Schrauben und 4‑40-Abdeckmuttern den ABS-Ausschnitt für die Smartphone-Trennwand an der Vorderseite der Smartphonehalterung fest.

   
   Abbildung 6 Schaft auf der Rückseite des Regals, mit von vorn angebrachten Schrauben angezogen

   
   Abbildung 7 4‑40 mm lange Schrauben und 4‑40 mm Abdeckungsmuttern

   
   Abbildung 8 Rückseite (links) und Vorderseite (rechts) der Smartphonehalterung

Schritt 3: Smartphonehalterungen anbringen

So befestigen Sie die Smartphonehalterungen:

1. Schneiden Sie das Neoprene-Blatt entsprechend der Form der ABS-Ausschnitte zu, lassen Sie aber an beiden Enden einen Streifen von 2,5 cm stehen, wie in Abbildung 9 dargestellt. Nachdem Sie das Neopren entsprechend zugeschnitten haben, bringen Sie die Stücke wie in Abbildung 8 gezeigt an den ABS-Ausschnitten an.

   
   Abbildung 9: ABS-Klemme mit aufgebrachter Neoprenfolie

2. Befestigen Sie die Nylon-Schraube und den Federdraht an der Klemme. Fügen Sie nach Bedarf Nylonmuttern hinzu, um die Schraubenlänge zu verringern.

   
   Abbildung 10 Klemme mit Neoprenbelag, Schnellverschraubungen, Nylonmuttern und Federdraht

3. Schrauben Sie die Klemmschrauben der Smartphone-Klemmen in die Gewindelöcher der Smartphonehalterung (siehe Abbildung 11). Sie können die Position der Smartphonehalterungen je nach Größe der Smartphones anpassen.

   
   Abbildung 11 Mechanische Zeichnung der Smartphonehalterung

   
   Abbildung 12: Zusammengebaute Halterung für Smartphone

Schritt 4: Schiebetürschiene montieren

1. Befestigen Sie die Gleitschienen oben und unten an der Verpackung in Richtung der Vorderseite. Abbildung 13 zeigt 6‑32-Schrauben in vorgebohrten Löchern. Alternativ können Sie auch selbstbohrende Schrauben verwenden.

   
   Abbildung 13 Feste Schiebefachschiene oben und unten am Gehäuse

Schritt 5: Beleuchtung anbringen

So befestigen Sie die Halterungen und den Diffusor:

1. Staple zwei Griffteile aufeinander und setze sie mit 6–32 Schrauben zusammen (oder verwende selbstschneidende Schrauben).

   
   Abbildung 14 Sensor Fusion Box Griffteile und Montage

2. Bereiten Sie vier 4-40-Schrauben, Muttern und Sechskantmuttern vor, um die Wandhalterung des Beleuchtungskits an der Wand des Gehäuses zu befestigen.

   
   Abbildung 15 4–40 Schrauben und eine Leuchthalterung an der Innenwand des Pakets

   
   Abbildung 16 Schrauben mit Muttern, die von außen an den Schrauben befestigt werden

3. Schneiden Sie den Diffusor auf die richtige Größe zu, damit er um die LED-Streifen passt. Dies ist nicht erforderlich, wenn der Diffusor im Lieferumfang der LEDs enthalten ist.

   
   Abbildung 17 LED-Streifen und Lichtdiffusoren

4. Wickeln Sie den Lichtdiffusor um den Streifen und kleben Sie ihn auf der Rückseite fest.

   
   Abbildung 18: LED-Streifen und Lichtdiffusoren, die von hinten angeklebt sind

5. Setzen Sie die Lampen in die Halterungen ein. Es kann etwas eng sein.

   
   Abbildung 19 An Wandhalterungen montierte Lampen

Schritt 6: Smartphone-Befestigung an der Servoplatte befestigen

So befestigen Sie die Halterung für das Smartphone an der Servoplatte:

1. Bereiten Sie vier 6-32-Schrauben und eine Servohalterung vor, um das Servo an der Wand zu befestigen. Befestige den Servo an der Innenwand und schraube die Schrauben von innen in die Servoplatte an der Außenwand.

   
   Abbildung 20. Servo und Servohalterung werden mit 6-32-mm-Schrauben fixiert

2. Befestigen Sie die Smartphonehalterung mit Klemmen am Servomotor (drücken Sie die Mitte der Welle in die Drehmitte des Servomotors).

   

   Abbildung 21. Servozubehör

3. Schrauben Sie mit der mitgelieferten Servoschraube die Smartphone-Befestigung (1,2 N*m oder 8,9 in*lbf) über den Servoarm am Servozahnrad fest.

   

   Abbildung 22. Servo arm

Schritt 7: Endmontage

So schließen Sie die Sensor Fusion Box fertig an:

1. Ab Android 13 ist das Sensorfusionstest-Rig mit dem Android 13 Arduino-Steuergerät für die Beleuchtung ausgestattet. (In Android 12 oder niedriger wurde das Sensorfusions-Rig mit einem 6-Kanal-Arduino-Controller oder einem Canakit-Controller ausgeliefert. Geräte mit Android 11 bis Android 12 sind mit dem Android 13-Controller, dem 6-Kanal-Arduino-Controller oder dem Canakit-Controller kompatibel.) Verbinden Sie die Servoerweiterung mit einem beliebigen Kanal des Servocontrollers, wobei GND dem schwarzen Draht, VCC dem roten Draht und SIG dem gelben Draht entspricht.

   
   Abbildung 23 Arduino-Steuergerät für Beleuchtung Rev3

   
   Abbildung 24 Beispiel für die Verbindung des Arduino-Steuergeräts für die Beleuchtung (Rev3)

2. Kleben Sie die Verpackung mit Klebeband und schrauben Sie die Teile dann zusammen. In einigen Teilen müssen Sie möglicherweise Löcher vorbohren.

   

   Abbildung 25. Gefestigtes Sensorfusions-Testgerät

3. Für Android 15 oder höher: Bitten Sie einen lokalen Copyshop, die Datei „checkerboard.pdf“ (im Verzeichnis test/sensor_fusion der Codebasis enthalten) auf A4-Papier auszudrucken, wobei das Schachbrettmuster die Breite des Papiers haben muss. Kleben Sie das Diagramm dann an die Wand gegenüber der Halterung für das Smartphone.

   Bei Kameras mit kleineren Sichtfelden, z. B. mit Teleobjektiv, sollten Sie mit Ihrer lokalen Druckerei zusammenarbeiten, um proportional skalierte Versionen des Schachbretts zu erstellen. Ein Diagramm mit einer Skalierung von 50% wird beispielsweise auf Papier im Format 23 × 23 cm gedruckt.

   

   Abbildung 26. Schachbrettmusterdiagramm für Android 15 oder höher

   Achte darauf, dass der rote Punkt in der Mitte des Schachbretts direkt auf die Kamera gerichtet ist, wenn sie auf der Halterung platziert wird (siehe Abbildung 27).

   

   Abbildung 27. Ein Schachbrettmuster, das auf die gegenüberliegende Wand der Halterung des Smartphones gedruckt und geklebt wurde.