感應器融合方塊詳細資料

本頁面提供購買或組裝 Sensor Fusion Box 的相關資訊。感應器融合方塊會用於 CameraITS sensor_fusion 測試和 multi-camera 同步測試。它提供一致的測試環境，可測量 Android 裝置 (特別是相機影像感應器和陀螺儀) 感應器的時間戳記準確度。它由塑膠盒組件組成，這些組件是根據電腦輔助設計 (CAD) 圖紙以雷射切割而成，並搭配伺服控制盒。

您可以購買 Sensor Fusion Box，也可以自行建構。

購買 Sensor Fusion Box

建議您向下列任一合格供應商購買 Sensor Fusion Box。

• Byte Bridge Inc.
  美國：1502 Crocker Ave, Hayward, CA 94544-7037
  中國：22F #06-08, Hongwell International Plaza Tower A, 1600 West Zhongshan Road, Xuhui, Shanghai, 200235
  www.bytebt.com
  [e-mail]
  美國：[phone]
  中國：[phone]

• MYWAY design
  4F., 臺灣臺北市信義區信義路五段 7 號
  twmyway.com
  [e-mail]
  [phone]

注意： 如需折疊式和大型板型規格裝置的額外支援服務，您可以購買折疊式套件。

建構感應器融合盒

本節將逐步說明如何使用雷射切割的丙烯腈丁二烯苯乙烯 (ABS) 零件組裝感測器融合盒 (如圖 1 所示)。

圖 1.感應器整合盒元件的機械圖

必要工具

開始之前，請確認您已下載 Sensor Fusion Box 的技術圖紙 ( Sensor Fusion Box ZIP 檔案內含)，並備妥下列工具：

• 十字型螺絲起子
• JIS 頭螺絲起子
• 內六角扳手
• 電鑽組
• X-ACTO 刀
• 膠帶

步驟 1：套用黑膠貼紙

使用雷射切割器建立 ABS 元件後，請在塑膠盒上貼上乙烯基酯貼紙，以便在測試盒內部取得適當的色彩控制：

1. 如圖 2 所示，將乙烯基苯塑膠的光滑面朝下，如需有關貼上乙烯基的實用提示，請參閱 wikiHow。

2. 使用美工刀在乙烯基上切出必要的孔。

   
   圖 2. 在光滑面 (盒內側) 貼上乙烯基苯乙烯 (ABS) 零件

3. 使用壓克力膠，將圓形 ABS 零件黏貼在底部面板的四個角落。

   
   圖 3：底部面板，四個角有圓形 ABS 黏合片。

步驟 2：準備手機掛架並接上手錶支架

如要準備將手機座架連接到伺服器，請按照下列步驟操作：

1. 使用 1/4"-20 鑽頭在手機固定架上鑽 20 個洞。

   
   圖 4.有螺紋孔的手機固定架

2. 請確認你有 ABS 切口、尼龍拇指螺絲、尼龍螺母 (可視需要調整螺絲高度)、C1 花鍵 actobotics 雙伺服臂、4-40 螺絲和壓縮彈簧。

   
   圖 5. 手機掛架零件

3. 使用 4-40 螺絲，將伺服臂固定在手機架背面並擰緊 (1.2 N*m 或 8.9 in*lbf)。使用相同的螺絲和 4-40 帽螺母，將手機分隔板的 ABS 切口緊固在手機架的正面。

   
   圖 6. 固定架背面的軸，由前方鎖上螺絲固定

   
   圖 7. 4 至 40 吋長螺絲和 4 至 40 個大寫堅果

   
   圖 8.手機架的背面 (左圖) 和正面 (右圖)

步驟 3：固定手機夾

如何安裝手機夾：

1. 根據 ABS 剪裁取值範圍的形狀剪裁不透明度工作表，但保留兩端的距離較短，如圖 9 所示。切割完聚氯乙烯板後，請將這些部分套用至 ABS 切割夾，如圖 8 所示。

   
   圖 9. 已貼上氯丁橡膠片的 ABS 夾

2. 將尼龍拇指螺絲和彈簧線固定在夾子上。視需要加入尼龍螺母來縮短螺絲長度。

   
   圖 10.夾子，內含氯丁橡膠板、拇指螺絲、尼龍螺母和彈簧線

3. 將手機夾鉗的拇指螺絲擰入手機固定架的螺紋孔中，如圖 11 所示。您可以根據手機大小調整手機掛接位置。

   
   圖 11. 手機固定架的機械圖

   
   圖 12.組裝好的手機測試架

步驟 4：組裝滑門軌道

1. 將滑動面板軌道固定在盒子前端的頂部和底部。圖 13 顯示預鑽孔上的 6-32 螺絲。或者，您也可以使用 自尖的螺絲

   
   圖 13.在盒子的頂部和底部固定滑動面板軌道

步驟 5：安裝光線

如要安裝燈架和擴散板：

1. 堆疊兩個握住零件，並使用 6 到 32 個螺絲加以組合 (或使用自觸式螺絲)。

   
   圖 14. Sensor Fusion Box 手把零件和組裝

2. 準備四個 4-40 螺絲、螺帽和圓頂螺帽，將照明套件的固定板固定在盒子的牆上。

   
   圖 15. 盒子內壁上的 4-40 螺絲和燈具支架

   
   圖 16. 從包裝盒外部裝到螺絲的螺絲和雙角螺絲

3. 將光線擴散器剪成適當大小，以便包覆燈條 (如果燈條隨附擴散器，則不必這樣做)。

   
   圖 17. 燈條和燈罩

4. 將光擴散器包覆在燈條上，並在背面貼上膠帶。

   
   圖 18. 燈條和燈光擴散器從背面貼上

5. 將燈具插入固定架 (可能會很緊密)。

   
   圖 19. 放置在方括號中

步驟 6：將手機固定架連接至伺服器板

將手機固件安裝到服務板上：

1. 準備四個 6 到 32 顆螺絲和一個資料庫固定板，將服務架固定在牆上。 將伺服器固定在室內牆壁上，然後從內側將螺絲插入外牆上的伺服器固定板。

   
   圖 20. 伺服器和伺服器板以 6-32 螺絲固定在適當位置

2. 使用 nylocks 將手機固定架固定在伺服器上 (將軸心推入伺服器的旋轉中心)。

   

   圖 21. 伺服齒輪

3. 使用伺服馬達隨附的伺服馬達螺絲，透過伺服馬達臂將手機固定件固定在伺服馬達齒輪上 (1.2 N*m 或 8.9 in*lbf)。

   

   圖 22. Servo 手臂

步驟 7：最終組裝

如要完成感應器融合箱的組件，請按照下列步驟操作：

1. 自 Android 13 起，感應器融合測試裝置會隨附 Android 13 Arduino 照明控制器。(在 Android 12 以下版本中，感應器融合裝置會隨附 6 通道 Arduino 控制器或 Canakit 控制器。搭載 Android 11 至 Android 12 的裝置，可與 Android 13 控制器、6 通道 Arduino 控制器或 Canakit 控制器相容。將 servo 擴充功能連結至 Serviceo 控制器的任何通道 (GND 對應至黑色、VCC 對應紅線)，而 SIG 則對應黃線。

   
   圖 23.Arduino 照明控制器 Rev3

   
   圖 24. Arduino 照明控制器 Rev3 連線範例

2. 將盒子用膠帶黏合，然後將零件用螺絲固定在一起 (部分零件可能需要預先鑽孔)。

   

   圖 25. 膠帶感應器融合測試裝置

3. 若為 Android 15 以上版本，請在 18 x 18 吋紙上輸出 checkerboard.pdf 檔案 (包含在程式碼集的 test/sensor_fusion 目錄中)，並將紙板模式與紙張模式相對應，然後將圖表貼在手機固件的正反面。

   如果是視野較小的相機 (例如望遠鏡頭)，請與當地的沖印店合作，以適當比例建立棋盤格。(例如，50% 的縮放圖表會顯示在 9 x 9 吋的紙上)。

   

   圖 26. 適用於 Android 15 以上版本的棋盤圖表。

   將棋盤格在固件上時，確認棋盤中央的紅點直對著攝影機，如圖 27 所示。

   

   圖 27. 格紋圖案已列印並貼在手機固定架的另一側牆上。