Detalhes da Caixa de fusão do sensor

Esta página contém informações sobre como comprar ou montar uma caixa de Sensor Fusion. A Caixa de fusão do sensor é usada no teste sensor_fusion do CameraITS e no teste de sincronização multi-camera. Ele oferece um ambiente de teste consistente para medir a precisão do carimbo de data e hora dos sensores de dispositivos Android, especificamente sensores de imagem da câmera e giroscópios. Ele consiste em componentes de caixa de plástico cortados a laser de desenhos de design auxiliado por computador (CAD, na sigla em inglês) e uma caixa de controle do servo.

Você pode comprar uma Sensor Fusion Box ou criar a sua.

Comprar uma caixa de fusão do sensor

Recomendamos a compra de uma Sensor Fusion Box de um dos seguintes fornecedores qualificados.

• Byte Bridge Inc.
  EUA: 1502 Crocker Ave, Hayward, CA 94544-7037
  China: 22F #06-08, Hongwell International Plaza Tower A, 1600 West Zhongshan Road, Xuhui, Shanghai, 200235
  www.bytebt.com
  [e-mail]
  EUA: [phone]
  China: [phone]

• JFT CO LTD 捷富通科技有限公司 (anteriormente conhecida como MYWAY DESIGN)
  China: No. 40, Lane 22, Heai Road, Wujing Town, Minhang District, Shanghai, China
  Taiwan: 4F., No. 163, Fu-Ying Road, XinZhuang District, New Taipei City 242, Taiwan
  www.jftcoltd.com
  [e-mail] or [e-mail]
  China:[phone]
  Taiwan: 886-2-29089060

Observação: para mais suporte a dispositivos dobráveis e de formato grande, compre o kit dobrável.

Criar uma caixa de fusão do sensor

Esta seção inclui instruções detalhadas para montar uma caixa de fusão do sensor com componentes de acrilonitrilo butadieno estireno (ABS) cortados a laser (mostrados na Figura 1).

Figura 1. Desenho mecânico dos componentes da Caixa de fusão do sensor

Ferramentas necessárias

Antes de começar, faça o download dos desenhos técnicos da Caixa de fusão do sensor (incluídos no arquivo ZIP da Caixa de fusão do sensor) e tenha as seguintes ferramentas disponíveis:

• Chave de fenda Phillips
• Chave de fenda JIS
• Chaves Allen
• Furadeira
• Faca X-ACTO
• Fita

Etapa 1: aplicar adesivos de vinil

Depois de criar os componentes de ABS com um cortador a laser, aplique adesivos de vinil na caixa de plástico para ter o controle de cor adequado no interior da caixa de teste:

1. Aplique o vinil no lado liso do ABS, conforme mostrado na Figura 2. Para dicas úteis sobre como aplicar o vinil, consulte wikiHow.

2. Corte os furos necessários no vinil com a faca.

   
   Figura 2. Peças de ABS com vinil aplicado no lado liso (interior da caixa)

3. Usando cola acrílica, cole as peças ABS redondas nos quatro cantos do painel inferior.

   
   Figura 3. Painel inferior com peças redondas de ABS coladas nos quatro cantos.

Etapa 2: preparar a montagem do smartphone e conectar a servomontagem

Para preparar o suporte do smartphone para fixação no servomotor:

1. Faça 20 furos no suporte do smartphone com uma broca de 1/4"-20.

   
   Figura 4. Suporte para smartphone com furos

2. Verifique se você tem os recortes em ABS, porcas de nylon, porcas de nylon (para ajustar a altura do parafuso, se necessário), o braço de servo duplo da Actobotics C1, parafusos 4-40 e molas de compressão.

   
   Figura 5. Peças de suporte para smartphone

3. Aplique os parafusos 4-40 e aperte (1,2 N*m ou 8,9 in*lbf) o braço do servo à parte de trás do suporte do smartphone. Usando os mesmos parafusos e porcas de tampa 4-40, aperte o corte ABS do divisor de telefone na parte frontal do suporte do telefone.

   
   Figura 6. Eixo na parte de trás do dispositivo, apertado por parafusos aplicados na parte frontal

   
   Figura 7. Parafusos de 4-40, 3/4" e porcas de 4-40

   
   Figura 8. Parte de trás (esquerda) e parte frontal (direita) do suporte para smartphone

Etapa 3: prender os grampos do smartphone

Para prender as garras do smartphone:

1. Corte a folha de neoprene de acordo com a forma das braçadeiras de corte em ABS, mas deixe uma polegada menor em ambas as extremidades, conforme mostrado na Figura 9. Depois de cortar a folha de neoprene, aplique as peças nas garras de corte ABS, conforme mostrado na Figura 8.

   
   Figura 9. Braçadeira ABS com folha de neoprene aplicada

2. Conecte os parafusos de pressão de náilon e o fio de mola à braçadeira. Adicione porcas de nylon para reduzir o comprimento do parafuso, conforme necessário.

   
   Figura 10. Braçadeira com folha de neoprene, parafusos de pressão, porcas de nylon e fio de mola

3. Aperte os parafusos de pressão das garras do smartphone nos orifícios roscados do suporte do smartphone, conforme mostrado na Figura 11. É possível ajustar a localização dos suportes de acordo com o tamanho dos smartphones.

   
   Figura 11. Desenho mecânico do suporte do smartphone

   
   Figura 12. Suporte para smartphone montado

Etapa 4: montar o trilho da porta de correr

1. Fixe os trilhos do painel deslizante na parte de cima e de baixo da caixa em direção à frente. A Figura 13 mostra parafusos 6-32 em furos pré-rosqueados. Como alternativa, use parafusos autoperfurantes.

   
   Figura 13. Guia de painel deslizante fixo na parte de cima e de baixo da caixa

Etapa 5: anexar a iluminação

Para fixar os suportes de luz e o difusor:

1. Coloque duas peças da alça uma sobre a outra e monte-as usando parafusos 6-32 (ou parafusos autoperfurantes).

   
   Figura 14. Peças e montagem da alça da caixa de fusão do sensor

2. Prepare quatro parafusos 4-40, porcas e porcas de noz para fixar o suporte de montagem do kit de iluminação na parede da caixa.

   
   Figura 15. Parafusos 4-40 e suporte de luz na parede interna da caixa

   
   Figura 16. Parafusos e parafusos de porca aplicados aos parafusos do exterior da caixa

3. Corte o difusor de luz para um tamanho adequado para envolver as tiras de luz (não necessário se as luzes vierem com o difusor).

   
   Figura 17. Fitas e difusores de luz

4. Enrole o difusor de luz ao redor da faixa e cole na parte de trás.

   
   Figura 18. Fitas e difusores de luz colados na parte de trás

5. Encaixe as luzes nos suportes (pode ser apertado).

   
   Figura 19. Luzes montadas em suportes

Etapa 6: prender o suporte do smartphone à placa do servomotor

Para fixar o telefone na placa do servomotor:

1. Prepare quatro parafusos 6-32 e uma placa de servo para fixar o servo na parede. Fixe o servo na parede interna e insira os parafusos de dentro na placa do servo na parede externa.

   
   Figura 20. Servo e placa do servo mantida no lugar com parafusos 6-32

2. Prenda o suporte do smartphone ao servo com travas de segurança, empurrando o centro do eixo para o centro de rotação do servo.

   

   Figura 21. Engrenagem do servo

3. Usando o parafuso do servo que veio com o servo, aparafuse (1,2 N*m ou 8,9 in*lbf) o suporte do smartphone na engrenagem do servo pelo braço do servo.

   

   Figura 22. Braço do servo

Etapa 7: montagem final

Para concluir a montagem da Caixa de fusão do sensor:

1. No Android 13, o equipamento de teste de fusão de sensores vem com o controlador de iluminação Arduino do Android 13. No Android 12 ou versões anteriores, o equipamento de fusão de sensores era enviado com um controlador Arduino de 6 canais ou um controlador Canakit. Os dispositivos com Android 11 a Android 12 são compatíveis com o controlador Android 13, o controlador Arduino de 6 canais ou o controlador Canakit. Conecte a extensão do servo a qualquer canal do servocontrolador, em que GND corresponde ao fio preto, VCC corresponde ao fio vermelho e SIG corresponde ao fio amarelo.

   
   Figura 23. Arduino Lighting Controller Rev3

   
   Figura 24. Exemplo de conexão do controlador de iluminação Arduino Rev3

2. Una as partes com fita adesiva e parafuse-as. Talvez seja necessário fazer furos em algumas partes.

   

   Figura 25. Equipamento de teste de fusão do sensor com fita

3. Para o Android 15 ou versões mais recentes, trabalhe com sua loja de impressão local para imprimir o arquivo checkerboard.pdf (incluído no diretório test/sensor_fusion da base de código) em papel de 18 x 18 polegadas com o padrão de xadrez na largura do papel e cole o diagrama na parede oposta ao suporte do telefone.

   Para câmeras com campos de visão menores, como câmeras teleobjetivas, trabalhe com sua gráfica local para criar versões dimensionadas proporcionalmente do xadrez. Por exemplo, um gráfico com escala de 50% seria impresso em papel de 22,86 x 22,86 cm.

   

   Figura 26. Diagrama de xadrez para Android 15 ou mais recente.

   Verifique se o ponto vermelho no centro do tabuleiro de xadrez está diretamente voltado para a câmera quando colocado no dispositivo, conforme mostrado na Figura 27.

   

   Figura 27. Xadrez impresso e colado na parede oposta do suporte do smartphone.