GnssMeasurement 構造体のリファレンス

GnssMeasurement 構造体のリファレンス

#include < gps.h >

データフィールド

サイズ_tサイズ
Gnss測定フラグフラグ
int16_t svid
Gnss星座タイプ星座
ダブルtime_offset_ns
Gnss測定状態
int64_t selected_sv_time_in_ns
int64_t selected_sv_time_uncertainty_in_ns
ダブルc_n0_dbhz
ダブルpseudorange_rate_mps
ダブルpseudorange_rate_uncertainty_mps
GnssAccumulatedDeltaRangeState累積デルタ範囲状態
ダブルAccumulated_delta_range_m
ダブル累積デルタ範囲不確実性_m
浮くキャリア周波数_hz
int64_tキャリアサイクル
ダブルキャリア位相
ダブルキャリア位相不確実性
Gnssマルチパスインジケーターマルチパスインジケーター
ダブルsnr_db

詳細な説明

GNSS 測定を表し、生の情報と計算された情報が含まれます。

独立性 - この構造体で報告されるすべての信号測定情報 (sv_time、pseudorange_rate、multipath_indicator など) は、GNSS 信号測定のみに基づく必要があります。既知または推定された位置、速度、または時間に基づいて予想される測定値を計算または報告することによって測定値を合成することはできません。

ファイルgps.h1656行目の定義。

フィールドドキュメント

doubleAccumulated_delta_range_m

最後にチャネルがリセットされてからの累積デルタ範囲 (メートル単位)。正の値は、SV が受信機から遠ざかっていることを示します。

「累積デルタ範囲」の符号と「搬送波位相」の符号との関係は、次の方程式で与えられます: 累積デルタ範囲 = -k * 搬送波位相 (k は定数)

「累積デルタ範囲状態」!= GPS_ADR_STATE_UNKNOWN の場合、この値を入力する必要があります。ただし、データが正確であるのは、「累積デルタ範囲状態」 == GPS_ADR_STATE_VALID の場合に限られます。

ファイルgps.h1835行目の定義。

GnssAccumulatedDeltaRangeState累積_デルタ_レンジ_状態

累積されたデルタ範囲の状態。これは、ADR がリセットされたか、またはサイクル スリップ (ロックの喪失を示す) が存在したかどうかを示します。

これは必須の値です。

ファイルgps.h1821行目の定義。

doubleAccumulated_delta_range_uncertainty_m

累積デルタ範囲の 1 シグマの不確実性 (メートル単位)。 「累積デルタ範囲状態」!= GPS_ADR_STATE_UNKNOWN の場合、この値を入力する必要があります。

ファイルgps.h1841行目の定義。

ダブル c_n0_dbhz

dB-Hz 単位の搬送波対雑音密度。通常は [0, 63] の範囲です。これには、アンテナ ポートでの信号の測定された C/N0 値が含まれます。

これは必須の値です。

ファイルgps.h1778行目の定義。

int64_t キャリアサイクル

衛星と受信機間の完全なキャリア サイクルの数。基準周波数はフィールド「carrier_frequency_hz」で与えられます。この値の累積で発生する可能性のあるサイクル スリップとリセットの兆候は、accumulated_delta_range_state フラグから推測できます。

データが利用可能な場合、「flags」には GNSS_MEASUREMENT_HAS_CARRIER_CYCLES が含まれている必要があります。

ファイルgps.h1861行目の定義。

float キャリア周波数_hz

コードとメッセージが変調される搬送波周波数は、L1 または L2 です。このフィールドが設定されていない場合、キャリア周波数は L1 であるとみなされます。

データが利用可能な場合、「flags」には GNSS_MEASUREMENT_HAS_CARRIER_FREQUENCY が​​含まれている必要があります。

ファイルgps.h1850行目の定義。

ダブルキャリア位相

受信機によって検出された RF 位相 ([0.0, 1.0] の範囲)。これは通常、完全な搬送波位相測定値の小数部分です。

基準周波数はフィールド「carrier_frequency_hz」で与えられます。この値には「搬送波位相の不確かさ」が含まれています。

データが利用可能な場合、「flags」には GNSS_MEASUREMENT_HAS_CARRIER_PHASE が含まれている必要があります。

ファイルgps.h1873行目の定義。

ダブルキャリア位相不確実性

搬送波位相の 1 シグマの不確実性。データが利用可能な場合、「flags」には GNSS_MEASUREMENT_HAS_CARRIER_PHASE_UNCERTAINTY が含まれている必要があります。

ファイルgps.h1880行目の定義。

指定された SV のコンスタレーションを定義します。値は GNSS_CONSTELLATION_* 定数のいずれかである必要があります

ファイルgps.h1673行目の定義。

このデータ構造内のフィールドの有効性を示すフラグのセット。

ファイルgps.h1661行目の定義。

GnssMultipathIndicator multipath_indicator

イベントの「マルチパス」状態を示す列挙。

マルチパス インジケーターは、歪んだ相関ピークとして現れる重複信号の存在を報告することを目的としています。

  • 歪んだ相関ピーク形状がある場合は、マルチパスが GNSS_MULTIPATH_INDICATOR_PRESENT であると報告します。
  • 歪んだ相関ピーク形状がない場合は、GNSS_MULTIPATH_INDICATOR_NOT_PRESENT をレポートします。
  • 信号が弱すぎてこの情報を識別できない場合は、GNSS_MULTIPATH_INDICATOR_UNKNOWN を報告します

例: 標準化されたオーバーラップ マルチパス パフォーマンス テスト (3GPP TS 34.171) を実行する場合、マルチパス インジケーターは、追跡され、マルチパスを含む信号については GNSS_MULTIPATH_INDICATOR_PRESENT を報告し、追跡され、マルチパスを含まない信号については GNSS_MULTIPATH_INDICATOR_NOT_PRESENT を報告する必要があります。

ファイルgps.h1901行目の定義。

double pseudorange_rate_mps

タイムスタンプにおける擬似距離レート (m/s)。特定の擬似距離レート値の補正には、受信機および衛星クロック周波数エラーの補正が含まれます。このフィールドが独立していることを確認してください ( GnssMeasurement構造体の上部のコメントを参照してください)。

「未補正」の「擬似距離レート」を提供し、 GpsClockの「ドリフト」フィールドも提供することが必須です (未補正の擬似距離レートを提供する場合は、上記の補正を適用しないでください)。

この値には「擬似距離レートの不確実性」が含まれています。正の「未補正」値は、SV が受信機から遠ざかっていることを示します。

「未補正」の「擬似距離レート」の符号と「ドップラー シフト」の符号との関係は、次の式で求められます。 擬似距離レート = -k * ドップラー シフト (k は定数)

これは、このチャネルからの新しい信号測定に基づいて、利用可能な最も正確な擬似距離レートになります。

この値は、信号が十分に強く安定している場合、たとえば 35 dB-Hz 以上の GPS シミュレータからの信号など、一般的なキャリア位相 PRR 品質 (不確かさは 1 秒あたり数 cm/秒以上) で提供されることが必須です。

ファイルgps.h1805行目の定義。

double pseudorange_rate_uncertainty_mps

pseudorange_rate_mps の 1 シグマの不確実性。不確実性は絶対 (片面) 値として表されます。

これは必須の値です。

ファイルgps.h1813行目の定義。

int64_t selected_sv_time_in_ns

測定時に受信した GNSS 時刻 (ナノ秒単位)。このフィールドが独立していることを確認してください ( GnssMeasurement構造体の上部のコメントを参照してください)。

GPS および QZSS の場合、これは次のようになります: 測定時の受信 GPS 時刻 (ナノ秒単位)。この値は、現在の GPS 週の始まりに対する相対値です。

各衛星ごとに達成できる最高の同期状態を考慮すると、このフィールドの有効範囲は次のようになります。 検索中 : [ 0 ] : GNSS_MEASUREMENT_STATE_UNKNOWN C/A コード ロック : [ 0 1ms ] : GNSS_MEASUREMENT_STATE_CODE_LOCK が設定されています ビット同期 : [ 0 20ms ] : GNSS_MEASUREMENT_STATE_BIT_SYNC が設定されます サブフレーム同期 : [ 0 6s ] : GNSS_MEASUREMENT_STATE_SUBFRAME_SYNC が設定されます TOW デコードされました : [ 0 1week ] : GNSS_MEASUREMENT_STATE_TOW_DECODED が設定されます

注意: 整数ミリ秒に曖昧さがある場合は、それに応じて「状態」フィールドの GNSS_MEASUREMENT_STATE_MSEC_AMBIGUOUS を設定する必要があります。

「状態」!= GNSS_MEASUREMENT_STATE_UNKNOWN の場合、この値を入力する必要があります。

Glonass の場合、これは次のとおりです: 受信した Glonass 時刻 (ナノ秒単位の測定時間)。

各衛星ごとに達成できる最高の同期状態を考慮すると、このフィールドの有効範囲は次のようになります。 検索中 : [ 0 ] : GNSS_MEASUREMENT_STATE_UNKNOWN C/A コード ロック : [ 0 1ms ] : GNSS_MEASUREMENT_STATE_CODE_LOCK が設定されています シンボル同期 : [ 0 10ms ] : GNSS_MEASUREMENT_STATE_SYMBOL_SYNC が設定されています ビット同期 : [ 0 20ms ] : GNSS_MEASUREMENT_STATE_BIT_SYNC が設定されています 文字列同期 : [ 0 2s ] : GNSS_MEASUREMENT_STATE_GLO_STRING_SYNC が設定されています 時刻 : [ 0 1day ] : GNSS_MEASUREMENT_STATE _GLO_TOD_DECODED が設定されています

北斗の場合、これは次のようになります: 受信した北斗の時刻 (ナノ秒単位の測定時間)。

各衛星ごとに達成できる最高の同期状態を考慮すると、このフィールドの有効範囲は次のようになります。 検索中: [ 0 ] : GNSS_MEASUREMENT_STATE_UNKNOWN C/A コード ロック: [ 0 1ms ] : GNSS_MEASUREMENT_STATE_CODE_LOCK が設定されています ビット同期 (D2): [ 0 2ms ] : GNSS_MEASUREMENT_STATE_BDS_D2_BIT_SYNC が設定されます ビット同期 (D1): [ 0 20ms ] : GNSS_MEASUREMENT_STATE_BIT_SYNC が設定されます サブフレーム (D2): [ 0 0.6s ] : GNSS_MEASUREMENT_STATE_BDS_D2_SUBFRAME_SYNC が設定されます サブフレーム ( D1): [ 0 6s ] : GNSS_MEASUREMENT_STATE_SUBFRAME_SYNC が設定される時間週 : [ 0 1week ] : GNSS_MEASUREMENT_STATE_TOW_DECODED が設定されます

Galileo の場合、これは次のようになります。 受信した Galileo の時刻 (ナノ秒単位の測定時間)。

E1BC コード ロック : [ 0 4ms ] : GNSS_MEASUREMENT_STATE_GAL_E1BC_CODE_LOCK が設定されている E1C 2 番目のコード ロック : [ 0 100ms ] : GNSS_MEASUREMENT_STATE_GAL_E1C_2ND_CODE_LOCK が設定されている

E1B ページ: [ 0 2s ] : GNSS_MEASUREMENT_STATE_GAL_E1B_PAGE_SYNC が設定されます 曜日: [ 0 1week ] : GNSS_MEASUREMENT_STATE_TOW_DECODED が設定されます

SBAS の場合、これは次のとおりです。ナノ秒単位の測定時間における受信 SBAS 時間。

各衛星ごとに達成できる最高の同期状態を考慮すると、このフィールドの有効範囲は次のようになります。 検索中 : [ 0 ] : GNSS_MEASUREMENT_STATE_UNKNOWN C/A コード ロック : [ 0 1ms ] : GNSS_MEASUREMENT_STATE_CODE_LOCK が設定されています シンボル同期 : [ 0 2ms ] : GNSS_MEASUREMENT_STATE_SYMBOL_SYNC が設定されています メッセージ : [ 0 1s ] : GNSS_MEASUREMENT_STATE_SBAS_SYNC が設定されています

ファイルgps.h1763行目の定義。

int64_t selected_sv_time_uncertainty_in_ns

受信した GPS 時刻の 1 シグマの不確実性 (ナノ秒)。

「状態」!= GPS_MEASUREMENT_STATE_UNKNOWN の場合、この値を入力する必要があります。

ファイルgps.h1770行目の定義。

size_t サイズ

sizeof(GpsMeasurement) に設定します

ファイルgps.h1658行目の定義。

ダブル snr_db

相関器出力における信号対雑音比 (dB)。データが利用可能な場合、「フラグ」には GNSS_MEASUREMENT_HAS_SNR が含まれている必要があります。これは、「観測されたノイズ フロアを超える相関ピークの高さ」と「ノイズ RMS」の電力比です。

ファイルgps.h1909行目の定義。

衛星ごとの同期状態。これは、関連する衛星の現在の同期状態を表します。同期状態に基づいて、「受信した GPS トウ」フィールドはそれに応じて解釈される必要があります。

これは必須の値です。

ファイルgps.h1694行目の定義。

int16_t svid

GnssSvInfo::svidで定義されている衛星車両 ID 番号 これは必須の値です。

ファイルgps.h1667行目の定義。

double time_offset_ns

測定が行われた時間オフセット (ナノ秒)。基準受信機の時間は GpsData::lock::time_ns で指定され、 GpsClock::typeで示されるのと同じ方法で解釈される必要があります。

time_offset_ns の符号は、次の式で求められます: 測定時間 = GpsClock::time_ns + time_offset_ns

測定に個別のタイムスタンプが提供され、ナノ秒未満の精度が可能になります。これは必須の値です。

ファイルgps.h1686行目の定義。


この構造体のドキュメントは次のファイルから生成されました。