Автомобильный сторожевой пес

Используйте автомобильный сторожевой таймер для отладки VHAL. Автомобильный сторожевой таймер следит за здоровьем и уничтожает нездоровые процессы. Чтобы процесс мог отслеживаться с помощью Car Watchdog, процесс должен быть зарегистрирован в Car Watchdog. Когда автомобильный сторожевой таймер уничтожает неработоспособные процессы, автомобильный сторожевой таймер записывает состояние процессов в data/anr как и в случае с другими дампами приложений, не отвечающих (ANR). Это упрощает процесс отладки.

В этой статье описывается, как HAL и службы поставщиков могут зарегистрировать процесс с помощью сторожевого таймера автомобиля.

Поставщик ХАЛ

Обычно поставщик HAL использует пул потоков для hwbinder . Однако клиент car watchdog взаимодействует с демоном car watchdog через binder , который отличается от hwbinder . Таким образом, используется другой пул потоков для binder .

Укажите car watchdog helpl в make-файле

  1. Включите carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform shared_libs :

    Android.bp :

    cc_defaults {
        name: "vhal_v2_0_defaults",
        shared_libs: [
            "libbinder_ndk",
            "libhidlbase",
            "liblog",
            "libutils",
            "android.hardware.automotive.vehicle@2.0",
            "carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform",
        ],
        cflags: [
            "-Wall",
            "-Wextra",
            "-Werror",
        ],
    }
    

Добавьте политику SELinux

  1. Разрешите system_server убить ваш HAL. Если у вас нет system_server.te , создайте его. Настоятельно рекомендуется добавить политику SELinux на каждое устройство.
  2. Разрешите HAL поставщика использовать связующее ( binder_use ) и добавьте HAL поставщика в клиентский домен carwatchdog (макрос carwatchdog_client_domain ). См. код ниже для systemserver.te и vehicle_default.te :

    system_server.te

    # Allow system_server to kill vehicle HAL
    allow system_server hal_vehicle_server:process sigkill;
    

    hal_vehicle_default.te

    # Configuration for register VHAL to car watchdog
    carwatchdog_client_domain(hal_vehicle_default)
    binder_use(hal_vehicle_default)
    

Реализуйте клиентский класс, унаследовав BnCarWatchdogClient.

  1. В checkIfAlive выполните проверку работоспособности. Например, отправьте сообщение в обработчик цикла потока. Если все в порядке, вызовите ICarWatchdog::tellClientAlive . См. код ниже для WatchogClient.h и WatchogClient.cpp :

    WatchogClient.h

    class WatchdogClient : public aidl::android::automotive::watchdog::BnCarWatchdogClient {
      public:
        explicit WatchdogClient(const ::android::sp<::android::Looper>& handlerLooper, VehicleHalManager* vhalManager);
    
    ndk::ScopedAStatus checkIfAlive(int32_t sessionId, aidl::android::automotive::watchdog::TimeoutLength timeout) override; ndk::ScopedAStatus prepareProcessTermination() override; };

    WatchogClient.cpp

    ndk::ScopedAStatus WatchdogClient::checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength /*timeout*/) {
        // Implement or call your health check logic here
        return ndk::ScopedAStatus::ok();
    }
    

Запустите поток связующих и зарегистрируйте клиента.

  1. Создайте пул потоков для связи связующего. Если поставщик HAL использует hwbinder для своих целей, вам необходимо создать другой пул потоков для связи с связывателем car watchdog).
  2. Найдите демон по имени и вызовите ICarWatchdog::registerClient . Имя интерфейса демона автомобильного сторожевого таймера — android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default .
  3. В зависимости от реакции службы выберите один из трех следующих типов тайм-аута, поддерживаемых автомобильным сторожевым таймером, а затем передайте тайм-аут в вызове ICarWatchdog::registerClient :
    • критический(3с)
    • умеренный(5с)
    • нормальный (10 с)
    См. приведенный ниже код для VehicleService.cpp и WatchogClient.cpp :

    Транспортное средствоService.cpp

    int main(int /* argc */, char* /* argv */ []) {
        // Set up thread pool for hwbinder
        configureRpcThreadpool(4, false /* callerWillJoin */);
    
        ALOGI("Registering as service...");
        status_t status = service->registerAsService();
    
        if (status != OK) {
            ALOGE("Unable to register vehicle service (%d)", status);
            return 1;
        }
    
        // Setup a binder thread pool to be a car watchdog client.
        ABinderProcess_setThreadPoolMaxThreadCount(1);
        ABinderProcess_startThreadPool();
        sp<Looper> looper(Looper::prepare(0 /* opts */));
        std::shared_ptr<WatchdogClient> watchdogClient =
                ndk::SharedRefBase::make<WatchdogClient>(looper, service.get());
        // The current health check is done in the main thread, so it falls short of capturing the real
        // situation. Checking through HAL binder thread should be considered.
        if (!watchdogClient->initialize()) {
            ALOGE("Failed to initialize car watchdog client");
            return 1;
        }
        ALOGI("Ready");
        while (true) {
            looper->pollAll(-1 /* timeoutMillis */);
        }
    
        return 1;
    }
    

    WatchogClient.cpp

    bool WatchdogClient::initialize() {
        ndk::SpAIBinder binder(AServiceManager_getService("android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default"));
        if (binder.get() == nullptr) {
            ALOGE("Failed to get carwatchdog daemon");
            return false;
        }
        std::shared_ptr<ICarWatchdog> server = ICarWatchdog::fromBinder(binder);
        if (server == nullptr) {
            ALOGE("Failed to connect to carwatchdog daemon");
            return false;
        }
        mWatchdogServer = server;
    
        binder = this->asBinder();
        if (binder.get() == nullptr) {
            ALOGE("Failed to get car watchdog client binder object");
            return false;
        }
        std::shared_ptr<ICarWatchdogClient> client = ICarWatchdogClient::fromBinder(binder);
        if (client == nullptr) {
            ALOGE("Failed to get ICarWatchdogClient from binder");
            return false;
        }
        mTestClient = client;
        mWatchdogServer->registerClient(client, TimeoutLength::TIMEOUT_NORMAL);
        ALOGI("Successfully registered the client to car watchdog server");
        return true;
    }
    

Службы поставщиков (родные)

Укажите make-файл сторожевого таймера автомобиля.

  1. Включите carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform shared_libs .

    Android.bp

    cc_binary {
        name: "sample_native_client",
        srcs: [
            "src/*.cpp"
        ],
        shared_libs: [
            "carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform",
            "libbinder_ndk",
        ],
        vendor: true,
    }
    

Добавьте политику SELinux

  1. Чтобы добавить политику SELinux, разрешите домену службы поставщика использовать связыватель ( binder_use ) и добавьте домен службы поставщика в клиентский домен carwatchdog (макрос carwatchdog_client_domain ). См. код ниже для sample_client.te и file_contexts :

    sample_client.te

    type sample_client, domain;
    type sample_client_exec, exec_type, file_type, vendor_file_type;
    
    carwatchdog_client_domain(sample_client)
    
    init_daemon_domain(sample_client)
    binder_use(sample_client)
    

    file_contexts

    /vendor/bin/sample_native_client  u:object_r:sample_client_exec:s0
    

Реализуйте клиентский класс, унаследовав BnCarWatchdogClient.

  1. В checkIfAlive выполните проверку работоспособности. Один из вариантов — отправить сообщение в обработчик цикла потока. Если все в порядке, вызовите ICarWatchdog::tellClientAlive . См. код ниже для SampleNativeClient.h и SampleNativeClient.cpp :

    ОбразецNativeClient.h

    class SampleNativeClient : public BnCarWatchdogClient {
    public:
        ndk::ScopedAStatus checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength
            timeout) override;
        ndk::ScopedAStatus prepareProcessTermination() override;
        void initialize();
    
    private:
        void respondToDaemon();
    private:
        ::android::sp<::android::Looper> mHandlerLooper;
        std::shared_ptr<ICarWatchdog> mWatchdogServer;
        std::shared_ptr<ICarWatchdogClient> mClient;
        int32_t mSessionId;
    };
    

    СэмплНативеклиент.cpp

    ndk::ScopedAStatus WatchdogClient::checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength timeout) {
        mHandlerLooper->removeMessages(mMessageHandler,
            WHAT_CHECK_ALIVE);
        mSessionId = sessionId;
        mHandlerLooper->sendMessage(mMessageHandler,
            Message(WHAT_CHECK_ALIVE));
        return ndk::ScopedAStatus::ok();
    }
    // WHAT_CHECK_ALIVE triggers respondToDaemon from thread handler
    void WatchdogClient::respondToDaemon() {
      // your health checking method here
      ndk::ScopedAStatus status = mWatchdogServer->tellClientAlive(mClient,
            mSessionId);
    }
    

Запустите связующую ветку и зарегистрируйте клиента

Имя интерфейса демона автомобильного сторожевого таймера — android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default .

  1. Найдите демон по имени и вызовите ICarWatchdog::registerClient . См. код ниже для main.cpp и SampleNativeClient.cpp :

    main.cpp

    int main(int argc, char** argv) {
        sp<Looper> looper(Looper::prepare(/*opts=*/0));
    
        ABinderProcess_setThreadPoolMaxThreadCount(1);
        ABinderProcess_startThreadPool();
        std::shared_ptr<SampleNativeClient> client =
            ndk::SharedRefBase::make<SampleNatvieClient>(looper);
    
        // The client is registered in initialize()
        client->initialize();
        ...
    }
    

    СэмплНативеклиент.cpp

    void SampleNativeClient::initialize() {
        ndk::SpAIBinder binder(AServiceManager_getService(
            "android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default"));
        std::shared_ptr<ICarWatchdog> server =
            ICarWatchdog::fromBinder(binder);
        mWatchdogServer = server;
        ndk::SpAIBinder binder = this->asBinder();
        std::shared_ptr<ICarWatchdogClient> client =
            ICarWatchdogClient::fromBinder(binder)
        mClient = client;
        server->registerClient(client, TimeoutLength::TIMEOUT_NORMAL);
    }
    

Услуги поставщиков (Android)

Реализация клиента путем наследования CarWatchdogClientCallback

  1. Отредактируйте новый файл следующим образом:
    private final CarWatchdogClientCallback mClientCallback = new CarWatchdogClientCallback() {
        @Override
        public boolean onCheckHealthStatus(int sessionId, int timeout) {
            // Your health check logic here
            // Returning true implies the client is healthy
            // If false is returned, the client should call
            // CarWatchdogManager.tellClientAlive after health check is
            // completed
        }
    
        @Override
        public void onPrepareProcessTermination() {}
    };
    

Зарегистрируйте клиента

  1. Вызовите CarWatchdogManager.registerClient() :
    private void startClient() {
        CarWatchdogManager manager =
            (CarWatchdogManager) car.getCarManager(
            Car.CAR_WATCHDOG_SERVICE);
        // Choose a proper executor according to your health check method
        ExecutorService executor = Executors.newFixedThreadPool(1);
        manager.registerClient(executor, mClientCallback,
            CarWatchdogManager.TIMEOUT_NORMAL);
    }
    

Отменить регистрацию клиента

  1. Вызовите CarWatchdogManager.unregisterClient() после завершения службы:
    private void finishClient() {
        CarWatchdogManager manager =
            (CarWatchdogManager) car.getCarManager(
            Car.CAR_WATCHDOG_SERVICE);
        manager.unregisterClient(mClientCallback);
    }
    

Обнаружение процессов, завершенных автомобильным сторожевым таймером

Car Watchdog сбрасывает/уничтожает процессы (HAL поставщика, собственные службы поставщика, службы Android поставщика), которые зарегистрированы в Car Watchdog, когда они зависают и не отвечают. Такой сброс обнаруживается путем проверки logcats. Carwatchdog выводит журнал carwatchdog killed process_name (pid:process_id) когда проблемный процесс сбрасывается или завершается. Поэтому:

$ adb logcat -s CarServiceHelper | fgrep "carwatchdog killed"

Соответствующие журналы сохраняются. Например, если приложение KitchenSink (клиент Car Watchdog) зависает, в журнал записывается такая строка:

05-01 09:50:19.683   578  5777 W CarServiceHelper: carwatchdog killed com.google.android.car.kitchensink (pid: 5574)

Чтобы определить, почему и где приложение KitchenSink зависло, используйте дамп процесса, хранящийся в /data/anr так же, как если бы вы использовали случаи ANR активности.

$ adb root
$ adb shell grep -Hn "pid process_pid" /data/anr/*

Следующий пример вывода относится только к приложению KitchenSink:

$ adb shell su root grep -Hn "pid 5574" /data/anr/*.
/data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290:3:----- pid 5574 at 2020-05-01 09:50:18 -----
/data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290:285:----- Waiting Channels: pid 5574 at 2020-05-01 09:50:18 -----

Найдите файл дампа (например, /data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290 в приведенном выше примере) и начните анализ.