Краткое руководство Sensor Fusion Box

Тест слияния датчиков измеряет точность временных меток датчиков для устройств Android, в частности датчиков изображения камеры и гироскопов. На этой странице представлены пошаговые инструкции по первой настройке теста Sensor Fusion и Sensor Fusion Box.

Необходимые инструменты

Прежде чем приступить к работе, убедитесь, что у вас есть следующие компоненты:

Рис. 1. Компоненты, необходимые для теста на слияние датчиков

1. USB-кабель A-B
2. Кабель USB A-C (для тестового телефона)
3. Шнур питания 12 В 2 А (для блока управления сервоприводом)
4. Шнур питания 12В (для освещения, с выключателем)
5. Соединительный кабель 5V «папа-папа» (для освещения)
6. Кабель-переходник 5В «папа-мама» (для освещения)

Шаг 1: Подключите свет

Для подключения светильников:

1. Используйте кабель «папа-папа» для соединения двух ламп на нижних концах ламп, как показано на рис. 2. Закрепите кабель на дне коробки, чтобы кабель не мешал работе.
2. Подсоедините конец светильника ближе к выходному отверстию светового кабеля к переходному кабелю.

   

   Рис. 2. Подключение ламп друг к другу и одной лампы к кабелю-переходнику

   1. Отверстие для выхода светового кабеля
   2. Выходное отверстие USB-кабеля
   3. Кабель-переходник 5V «папа-папа»
3. Пропустите свободный конец кабеля-переходника через круглое отверстие, выходящее из коробки, затем подключите его к кабелю питания для освещения.

   

   Рисунок 3. Кабель-переходник освещения выходит из коробки и подключается к кабелю питания

   1. Выходное отверстие
   2. Кабель-переходник
   3. Силовой кабель

Шаг 2: Прикрепите сервопривод

Чтобы прикрепить сервопривод:

1. Вставьте разъем сервопривода в блок управления сервоприводом. Убедитесь, что вставляете разъем, ориентированный на соответствующие цвета, как указано (Y = желтый, R = красный, B = черный), так как изменение порядка может привести к повреждению двигателя. Если шнур слишком короткий, используйте удлинитель сервопривода .

   

   Рис. 4. Подключение сервопривода к блоку управления сервоприводом

2. Подсоедините сервоуправление с помощью шнура питания (освещение и сервоуправление имеют независимые, выделенные источники питания).

   

   Рис. 5. Подключение сервопривода к специальному кабелю питания

3. Используйте кабель USB A-B для подключения блока управления сервоприводом к хосту (машине, на которой выполняется тест).

   

   Рис. 6. Подключение блока управления сервоприводом к хост-машине

Шаг 3. Прикрепите телефон

1. Установите телефон на крепление и зажмите его. Затяните, повернув нейлоновый винт вправо.
   

   

   Рис. 7. Размещение и закрепление телефона на приспособлении

   Телефоны следует размещать таким образом, чтобы USB-кабели располагались на периферии крепления телефона, а камеры — ближе к центру крепления.

2. С помощью стяжки прикрепите USB-кабель телефона к пластине крепления и выведите его за пределы коробки через выходное отверстие. Подключите другой конец шнура к хосту, на котором выполняется тест.

   

   Рис. 8. USB-кабель телефона, прикрепленный к креплению с помощью стяжек-молний

Шаг 4: Запустите тестовый скрипт

Основной исполняемый файл Python для тестового скрипта:

python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default
    

Вы можете изменить команду, чтобы указать фактический адрес ротатора, используя:

rot_rig=VID:PID:CH
    

• Чтобы определить идентификатор поставщика (VID) и идентификатор продукта (PID), используйте команду Linux lsusb .
• По умолчанию VID и PID установлены на 04d8 и fc73 с каналом «1».

Несколько тиражей, разные форматы

Для выполнения нескольких прогонов с разными форматами можно использовать другой скрипт (однако результаты не будут загружены в CtsVerifier.apk ). Пример тестового сценария:

python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7

Проблемы с разрешениями

Чтобы решить проблемы с разрешениями, связанные с управлением двигателем через порт USB:

1. Добавьте имя пользователя оператора в группу dialout , используя:

   sudo adduser USERNAME dialout
       

2. Выйти из системы.
3. Войдите в систему оператора.

Видеоурок

Это обучающее видео о том, как настроить сенсорный блок Fusion.