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車輛監控計時器

使用車用監控計時器協助偵錯 VHAL。車輛監控計時器不健康的過程監控程序，程序必須向車輛監控計時器註冊。時間車輛監控計時器會終止健康狀態不良的過程和其他應用程式無回應一樣，對 data/anr 的程序 (ANR) 傾印這麼做會讓偵錯程序更為完善。

本文說明廠商 HAL 和服務如何透過也就是車輛監控計時器

供應商 HAL

供應商 HAL 通常會針對 hwbinder 使用執行緒集區。不過汽車監控器客戶與汽車監控程式 Daemon 通訊 binder，與 hwbinder 不同。因此「binder」的另一個執行緒集區正在使用中。

在 makefile 中指定車輛監控計時器輔助鍵

在 shared_libs 中加入 carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform：

Android.bp：

cc_defaults {
    name: "vhal_v2_0_defaults",
    shared_libs: [
        "libbinder_ndk",
        "libhidlbase",
        "liblog",
        "libutils",
        "android.hardware.automotive.vehicle@2.0",
        "carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform",
    ],
    cflags: [
        "-Wall",
        "-Wextra",
        "-Werror",
    ],
}

新增 SELinux 政策

允許 system_server 終止 HAL。如果沒有 system_server.te，請建立一個。它非常建議您為每部裝置新增 SELinux 政策。
允許供應商 HAL 使用繫結器 (binder_use 巨集) 並將供應商 HAL 新增至 carwatchdog 客戶網域 (carwatchdog_client_domain 巨集)。請查看下方 systemserver.te 和 vehicle_default.te 的程式碼：
system_server.te
```
# Allow system_server to kill vehicle HAL
allow system_server hal_vehicle_server:process sigkill;
```
hal_vehicle_default.te
```
# Configuration for register VHAL to car watchdog
carwatchdog_client_domain(hal_vehicle_default)
binder_use(hal_vehicle_default)
```

沿用 BnCarWatchdogClient

在 checkIfAlive 執行健康狀態檢查。舉例來說，您可以將訊息發布至執行緒迴圈處理常式如果健康狀態良好，請呼叫 ICarWatchdog::tellClientAlive。請查看下方 WatchogClient.h 和 WatchogClient.cpp 的程式碼：

WatchogClient.h

class WatchdogClient : public aidl::android::automotive::watchdog::BnCarWatchdogClient {
  public:
    explicit WatchdogClient(const ::android::sp<::android::Looper>& handlerLooper, VehicleHalManager* vhalManager);


    ndk::ScopedAStatus checkIfAlive(int32_t sessionId, aidl::android::automotive::watchdog::TimeoutLength timeout) override;
    ndk::ScopedAStatus prepareProcessTermination() override;
};

WatchogClient.cpp

ndk::ScopedAStatus WatchdogClient::checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength /*timeout*/) {
    // Implement or call your health check logic here
    return ndk::ScopedAStatus::ok();
}

啟動繫結器執行緒，並註冊用戶端

建立用於繫結器通訊的執行緒集區。如果廠商 HAL 使用 hwbinder 您必須建立另一個執行緒集區，以執行車輛監控的繫結器通訊)。
使用名稱搜尋 Daemon，並呼叫 ICarWatchdog::registerClient。車輛監控計時器 Daemon 介面名稱為 android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default。

根據服務反應，從以下三種逾時類型中選取其中一種，然後在呼叫 ICarWatchdog::registerClient:

重大(3 秒)
中等(5 秒)
一般(10 秒)

，瞭解如何調查及移除這項存取權。請查看下方 VehicleService.cpp 和 WatchogClient.cpp 的程式碼：

VehicleService.cpp (車輛服務)

int main(int /* argc */, char* /* argv */ []) {
    // Set up thread pool for hwbinder
    configureRpcThreadpool(4, false /* callerWillJoin */);

    ALOGI("Registering as service...");
    status_t status = service->registerAsService();

    if (status != OK) {
        ALOGE("Unable to register vehicle service (%d)", status);
        return 1;
    }

    // Setup a binder thread pool to be a car watchdog client.
    ABinderProcess_setThreadPoolMaxThreadCount(1);
    ABinderProcess_startThreadPool();
    sp<Looper> looper(Looper::prepare(0 /* opts */));
    std::shared_ptr<WatchdogClient> watchdogClient =
            ndk::SharedRefBase::make<WatchdogClient>(looper, service.get());
    // The current health check is done in the main thread, so it falls short of capturing the real
    // situation. Checking through HAL binder thread should be considered.
    if (!watchdogClient->initialize()) {
        ALOGE("Failed to initialize car watchdog client");
        return 1;
    }
    ALOGI("Ready");
    while (true) {
        looper->pollAll(-1 /* timeoutMillis */);
    }

    return 1;
}

WatchogClient.cpp

bool WatchdogClient::initialize() {
    ndk::SpAIBinder binder(AServiceManager_getService("android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default"));
    if (binder.get() == nullptr) {
        ALOGE("Failed to get carwatchdog daemon");
        return false;
    }
    std::shared_ptr<ICarWatchdog> server = ICarWatchdog::fromBinder(binder);
    if (server == nullptr) {
        ALOGE("Failed to connect to carwatchdog daemon");
        return false;
    }
    mWatchdogServer = server;

    binder = this->asBinder();
    if (binder.get() == nullptr) {
        ALOGE("Failed to get car watchdog client binder object");
        return false;
    }
    std::shared_ptr<ICarWatchdogClient> client = ICarWatchdogClient::fromBinder(binder);
    if (client == nullptr) {
        ALOGE("Failed to get ICarWatchdogClient from binder");
        return false;
    }
    mTestClient = client;
    mWatchdogServer->registerClient(client, TimeoutLength::TIMEOUT_NORMAL);
    ALOGI("Successfully registered the client to car watchdog server");
    return true;
}

供應商服務 (原生)

指定車輛監控狗的輔助 makefile

在 shared_libs 中加入 carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform。

Android.bp

cc_binary {
    name: "sample_native_client",
    srcs: [
        "src/*.cpp"
    ],
    shared_libs: [
        "carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform",
        "libbinder_ndk",
    ],
    vendor: true,
}

新增 SELinux 政策

如要新增 SELinux 政策，請允許供應商服務網域使用繫結器 (binder_use 巨集)，並將供應商服務網域加進 carwatchdog 用戶端網域 (carwatchdog_client_domain 巨集)。請查看下方 sample_client.te 和 file_contexts 的程式碼：
sample_client.te
```
type sample_client, domain;
type sample_client_exec, exec_type, file_type, vendor_file_type;

carwatchdog_client_domain(sample_client)

init_daemon_domain(sample_client)
binder_use(sample_client)
```
file_contexts
```
/vendor/bin/sample_native_client  u:object_r:sample_client_exec:s0
```

沿用 BnCarWatchdogClient

在 checkIfAlive 中執行健康狀態檢查。您可以選擇發布至執行緒迴圈處理常式如果健康狀態良好，請呼叫 ICarWatchdog::tellClientAlive。請查看下方 SampleNativeClient.h 和 SampleNativeClient.cpp 的程式碼：

SampleNativeClient.h

class SampleNativeClient : public BnCarWatchdogClient {
public:
    ndk::ScopedAStatus checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength
        timeout) override;
    ndk::ScopedAStatus prepareProcessTermination() override;
    void initialize();

private:
    void respondToDaemon();
private:
    ::android::sp<::android::Looper> mHandlerLooper;
    std::shared_ptr<ICarWatchdog> mWatchdogServer;
    std::shared_ptr<ICarWatchdogClient> mClient;
    int32_t mSessionId;
};

SampleNativeClient.cpp

ndk::ScopedAStatus WatchdogClient::checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength timeout) {
    mHandlerLooper->removeMessages(mMessageHandler,
        WHAT_CHECK_ALIVE);
    mSessionId = sessionId;
    mHandlerLooper->sendMessage(mMessageHandler,
        Message(WHAT_CHECK_ALIVE));
    return ndk::ScopedAStatus::ok();
}
// WHAT_CHECK_ALIVE triggers respondToDaemon from thread handler
void WatchdogClient::respondToDaemon() {
  // your health checking method here
  ndk::ScopedAStatus status = mWatchdogServer->tellClientAlive(mClient,
        mSessionId);
}

啟動繫結器執行緒，並註冊用戶端

車輛監控計時器 Daemon 介面名稱為 android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default。

使用名稱搜尋 Daemon，並呼叫 ICarWatchdog::registerClient。請查看下方 main.cpp 和 SampleNativeClient.cpp 的程式碼：

main.cpp

int main(int argc, char** argv) {
    sp<Looper> looper(Looper::prepare(/*opts=*/0));

    ABinderProcess_setThreadPoolMaxThreadCount(1);
    ABinderProcess_startThreadPool();
    std::shared_ptr<SampleNativeClient> client =
        ndk::SharedRefBase::make<SampleNatvieClient>(looper);

    // The client is registered in initialize()
    client->initialize();
    ...
}

SampleNativeClient.cpp

void SampleNativeClient::initialize() {
    ndk::SpAIBinder binder(AServiceManager_getService(
        "android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default"));
    std::shared_ptr<ICarWatchdog> server =
        ICarWatchdog::fromBinder(binder);
    mWatchdogServer = server;
    ndk::SpAIBinder binder = this->asBinder();
    std::shared_ptr<ICarWatchdogClient> client =
        ICarWatchdogClient::fromBinder(binder)
    mClient = client;
    server->registerClient(client, TimeoutLength::TIMEOUT_NORMAL);
}

供應商服務 (Android)

沿用 CarWatchdogClientCallback 實作用戶端

按照下列方式編輯新檔案：

private final CarWatchdogClientCallback mClientCallback = new CarWatchdogClientCallback() {
    @Override
    public boolean onCheckHealthStatus(int sessionId, int timeout) {
        // Your health check logic here
        // Returning true implies the client is healthy
        // If false is returned, the client should call
        // CarWatchdogManager.tellClientAlive after health check is
        // completed
    }

    @Override
    public void onPrepareProcessTermination() {}
};

註冊用戶端

呼叫 CarWatchdogManager.registerClient()：

private void startClient() {
    CarWatchdogManager manager =
        (CarWatchdogManager) car.getCarManager(
        Car.CAR_WATCHDOG_SERVICE);
    // Choose a proper executor according to your health check method
    ExecutorService executor = Executors.newFixedThreadPool(1);
    manager.registerClient(executor, mClientCallback,
        CarWatchdogManager.TIMEOUT_NORMAL);
}

取消註冊用戶端

在服務完成後呼叫 CarWatchdogManager.unregisterClient()：

private void finishClient() {
    CarWatchdogManager manager =
        (CarWatchdogManager) car.getCarManager(
        Car.CAR_WATCHDOG_SERVICE);
    manager.unregisterClient(mClientCallback);
}

偵測車輛監控計時器終止的程序

車輛監控計時器傾印/技能程序 (廠商 HAL、供應商原生服務 Android 服務供應商 Android 服務)。系統停滯或沒有回應透過檢查 logcat 偵測此類傾印。車輛監控計時器會輸出 carwatchdog killed process_name (pid:process_id) 記錄程序遭傾印或終止時。因此：

$ adb logcat -s CarServiceHelper | fgrep "carwatchdog killed"

擷取相關記錄。舉例來說，如果 KitchenSink 應用程式 (車子監控計時器) 用戶端) 卡住，所以下列這一行會寫入記錄中：

05-01 09:50:19.683   578  5777 W CarServiceHelper: carwatchdog killed com.google.android.car.kitchensink (pid: 5574)

如要判斷 KitchenSink 應用程式停止運作的原因或位置，請使用程序傾印就和使用活動 ANR 情況的情況一樣，儲存資源為 /data/anr。

$ adb root
$ adb shell grep -Hn "pid process_pid" /data/anr/*

下列範例輸出內容僅適用於 KitchenSink 應用程式：

$ adb shell su root grep -Hn "pid 5574" /data/anr/*.
/data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290:3:----- pid 5574 at 2020-05-01 09:50:18 -----
/data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290:285:----- Waiting Channels: pid 5574 at 2020-05-01 09:50:18 -----

找出傾印檔案 (例如 /data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290) )，然後開始分析。

車輛監控計時器

供應商 HAL

在 makefile 中指定車輛監控計時器輔助鍵

新增 SELinux 政策

system_server.te

hal_vehicle_default.te

沿用 BnCarWatchdogClient

WatchogClient.h

WatchogClient.cpp

啟動繫結器執行緒，並註冊用戶端

VehicleService.cpp (車輛服務)

WatchogClient.cpp

供應商服務 (原生)

指定車輛監控狗的輔助 makefile

新增 SELinux 政策

sample_client.te

file_contexts

沿用 BnCarWatchdogClient

SampleNativeClient.h

SampleNativeClient.cpp

啟動繫結器執行緒，並註冊用戶端

main.cpp

SampleNativeClient.cpp

供應商服務 (Android)

沿用 CarWatchdogClientCallback 實作用戶端

註冊用戶端

取消註冊用戶端

偵測車輛監控計時器終止的程序