Автомобильный сторожевой пес

Используйте автомобильный сторожевой таймер для отладки VHAL. Автомобильный сторожевой таймер следит за состоянием — и убивает — нездоровые процессы. Чтобы процесс мог контролироваться сторожевым устройством автомобиля, этот процесс должен быть зарегистрирован в сторожевом устройстве автомобиля. Когда автомобильный сторожевой таймер убивает неработоспособные процессы, автомобильный сторожевой таймер записывает состояние процессов в data/anr , как и в случае других дампов приложения, не отвечающего (ANR). Это облегчает процесс отладки.

В этой статье описывается, как HAL и службы поставщиков могут зарегистрировать процесс с помощью сторожевого таймера автомобиля.

Поставщик HAL

Обычно поставщик HAL использует пул потоков для hwbinder . Однако клиент car watchdog взаимодействует с демоном car watchdog через binder , который отличается от hwbinder . Поэтому используется другой пул потоков для binder .

Укажите car watchdog helpl в makefile

  1. Включите carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform в shared_libs :

    Android.bp :

    cc_defaults {
        name    : "vhal_v2_0_defaults",
        shared_libs    : [
                "libbinder_ndk",
                "libhidlbase",
                "liblog",
                "libutils",
                "android.hardware.automotive.vehicle@2.0",
                "carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform",
            ],
        cflags    : [
                "-Wall",
                "-Wextra",
                "-Werror",
            ],
    }

Добавить политику SELinux

  1. Разрешить system_server убить ваш HAL. Если у вас нет system_server.te , создайте его. Настоятельно рекомендуется добавить политику SELinux для каждого устройства.
  2. Разрешите поставщику HAL использовать связыватель (макрос binder_use ) и добавьте поставщика HAL в клиентский домен carwatchdog (макрос carwatchdog_client_domain ). См. приведенный ниже код для systemserver.te и vehicle_default.te :
    system_server.te hal_vehicle_default.te
    # Allow system_server to kill vehicle HAL
    allow system_server hal_vehicle_server    :process sigkill;
    # Configuration for register VHAL to car watchdog
    carwatchdog_client_domain    (hal_vehicle_default)
    binder_use    (hal_vehicle_default)

Реализуйте клиентский класс, наследуя BnCarWatchdogClient.

  1. В checkIfAlive выполните проверку работоспособности. Например, отправьте сообщение в обработчик цикла потока. Если все в порядке, вызовите ICarWatchdog::tellClientAlive . См. приведенный ниже код для WatchogClient.h и WatchogClient.cpp :
    WatchogClient.h WatchogClient.cpp
    class WatchdogClient : public aidl::android::automotive::watchdog::BnCarWatchdogClient {
          public:
            explicit WatchdogClient(const ::android::sp<::android::Looper>& handlerLooper, VehicleHalManager* vhalManager);


        ndk    ::ScopedAStatus checkIfAlive(int32_t sessionId, aidl::android::automotive::watchdog::TimeoutLength timeout) override;
        ndk    ::ScopedAStatus prepareProcessTermination() override;
    };
    ndk::ScopedAStatus WatchdogClient::checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength /*timeout*/) {
            // Implement or call your health check logic here
            return ndk::ScopedAStatus::ok();
    }

Запустите поток связывателя и зарегистрируйте клиент

  1. Создайте пул потоков для связи связующего. Если поставщик HAL использует hwbinder для своих собственных целей, вы должны создать еще один пул потоков для связи связывателя car watchdog).
  2. Найдите демон с именем и вызовите ICarWatchdog::registerClient . Имя интерфейса демона car watchdog — android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default .
  3. В зависимости от скорости отклика службы выберите один из трех следующих типов тайм-аута, поддерживаемых сторожевым таймером автомобиля, а затем передайте тайм-аут в вызове ICarWatchdog::registerClient :
    • критический(3с)
    • умеренный (5с)
    • нормальный(10с)
    См. приведенный ниже код для VehicleService.cpp и WatchogClient.cpp :
    VehicleService.cpp WatchogClient.cpp
    int main(int /* argc */, char* /* argv */ []) {
            // Set up thread pool for hwbinder
        configureRpcThreadpool    (4, false /* callerWillJoin */);

        ALOGI    ("Registering as service...");
        status_t status     = service->registerAsService();

            if (status != OK) {
            ALOGE    ("Unable to register vehicle service (%d)", status);
                return 1;
            }

            // Setup a binder thread pool to be a car watchdog client.
            ABinderProcess_setThreadPoolMaxThreadCount(1);
            ABinderProcess_startThreadPool();
        sp    <Looper> looper(Looper::prepare(0 /* opts */));
        std    ::shared_ptr<WatchdogClient> watchdogClient =
                ndk    ::SharedRefBase::make<WatchdogClient>(looper, service.get());
            // The current health check is done in the main thread, so it falls short of capturing the real
            // situation. Checking through HAL binder thread should be considered.
            if (!watchdogClient->initialize()) {
            ALOGE    ("Failed to initialize car watchdog client");
                return 1;
            }
        ALOGI    ("Ready");
            while (true) {
            looper    ->pollAll(-1 /* timeoutMillis */);
            }

            return 1;
    }
    bool WatchdogClient::initialize() {
        ndk    ::SpAIBinder binder(AServiceManager_getService("android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default"));
            if (binder.get() == nullptr) {
            ALOGE    ("Failed to get carwatchdog daemon");
                return false;
            }
        std    ::shared_ptr<ICarWatchdog> server = ICarWatchdog::fromBinder(binder);
            if (server == nullptr) {
            ALOGE    ("Failed to connect to carwatchdog daemon");
                return false;
            }
        mWatchdogServer     = server;

        binder     = this->asBinder();
            if (binder.get() == nullptr) {
            ALOGE    ("Failed to get car watchdog client binder object");
                return false;
            }
        std    ::shared_ptr<ICarWatchdogClient> client = ICarWatchdogClient::fromBinder(binder);
            if (client == nullptr) {
            ALOGE    ("Failed to get ICarWatchdogClient from binder");
                return false;
            }
        mTestClient     = client;
        mWatchdogServer    ->registerClient(client, TimeoutLength::TIMEOUT_NORMAL);
        ALOGI    ("Successfully registered the client to car watchdog server");
            return true;
    }

Услуги поставщика (собственные)

Укажите файл makefile помощи car watchdog

  1. Включите carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform в shared_libs .

    Android.bp

    cc_binary {
        name    : "sample_native_client",
        srcs    : [
                "src/*.cpp"
            ],
        shared_libs    : [
                "carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform",
                "libbinder_ndk",
            ],
        vendor    : true,
    }

Добавьте политику SELinux

  1. Чтобы добавить политику SELinux, разрешите сервисному домену поставщика использовать связыватель (макрос binder_use ) и добавьте сервисный домен поставщика в клиентский домен carwatchdog (макрос carwatchdog_client_domain ). См. приведенный ниже код для sample_client.te и file_contexts :
    sample_client.te file_contexts
    type sample_client, domain;
    type sample_client_exec    , exec_type, file_type, vendor_file_type;

    carwatchdog_client_domain    (sample_client)

    init_daemon_domain    (sample_client)
    binder_use    (sample_client)
    /vendor/bin/sample_native_client  u:object_r:sample_client_exec:s0

Реализуйте клиентский класс, наследуя BnCarWatchdogClient.

  1. В checkIfAlive выполните проверку работоспособности. Один из вариантов — опубликовать обработчик цикла потока. Если все в порядке, вызовите ICarWatchdog::tellClientAlive . См. приведенный ниже код для SampleNativeClient.h и SampleNativeClient.cpp :
    SampleNativeClient.h SampleNativeClient.cpp
    class SampleNativeClient : public BnCarWatchdogClient {
    public:
        ndk    ::ScopedAStatus checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength
            timeout    ) override;
        ndk    ::ScopedAStatus prepareProcessTermination() override;
            void initialize();

    private:
            void respondToDaemon();
    private:
            ::android::sp<::android::Looper> mHandlerLooper;
        std    ::shared_ptr<ICarWatchdog> mWatchdogServer;
        std    ::shared_ptr<ICarWatchdogClient> mClient;
        int32_t mSessionId    ;
    };
    ndk::ScopedAStatus WatchdogClient::checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength timeout) {
        mHandlerLooper    ->removeMessages(mMessageHandler,
            WHAT_CHECK_ALIVE    );
        mSessionId     = sessionId;
        mHandlerLooper    ->sendMessage(mMessageHandler,
                Message(WHAT_CHECK_ALIVE));
            return ndk::ScopedAStatus::ok();
    }
    // WHAT_CHECK_ALIVE triggers respondToDaemon from thread handler
    void WatchdogClient::respondToDaemon() {
          // your health checking method here
      ndk    ::ScopedAStatus status = mWatchdogServer->tellClientAlive(mClient,
            mSessionId    );
    }

Запустите поток связующего и зарегистрируйте клиента

Имя интерфейса демона car watchdog — android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default .

  1. Найдите демон с именем и вызовите ICarWatchdog::registerClient . См. приведенный ниже код для main.cpp и SampleNativeClient.cpp :
    main.cpp SampleNativeClient.cpp
    int main(int argc, char** argv) {
        sp    <Looper> looper(Looper::prepare(/*opts=*/0));

            ABinderProcess_setThreadPoolMaxThreadCount(1);
            ABinderProcess_startThreadPool();
        std    ::shared_ptr<SampleNativeClient> client =
            ndk    ::SharedRefBase::make<SampleNatvieClient>(looper);

            // The client is registered in initialize()
        client    ->initialize();
            ...
    }
    void SampleNativeClient::initialize() {
        ndk    ::SpAIBinder binder(AServiceManager_getService(
                "android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default"));
        std    ::shared_ptr<ICarWatchdog> server =
                ICarWatchdog::fromBinder(binder);
        mWatchdogServer     = server;
        ndk    ::SpAIBinder binder = this->asBinder();
        std    ::shared_ptr<ICarWatchdogClient> client =
                ICarWatchdogClient::fromBinder(binder)
        mClient     = client;
        server    ->registerClient(client, TimeoutLength::TIMEOUT_NORMAL);
    }

Службы поставщика (Android)

Реализуйте клиента, наследуя CarWatchdogClientCallback

  1. Отредактируйте новый файл следующим образом:
    private final CarWatchdogClientCallback mClientCallback = new CarWatchdogClientCallback() {
            @Override
            public boolean onCheckHealthStatus(int sessionId, int timeout) {
                // Your health check logic here
                // Returning true implies the client is healthy
                // If false is returned, the client should call
                // CarWatchdogManager.tellClientAlive after health check is
                // completed
            }

            @Override
            public void onPrepareProcessTermination() {}
    };

Зарегистрировать клиент

  1. Вызов CarWatchdogManager.registerClient() :
    private void startClient() {
            CarWatchdogManager manager =
                (CarWatchdogManager) car.getCarManager(
                Car.CAR_WATCHDOG_SERVICE);
            // Choose a proper executor according to your health check method
            ExecutorService executor = Executors.newFixedThreadPool(1);
        manager    .registerClient(executor, mClientCallback,
                CarWatchdogManager.TIMEOUT_NORMAL);
    }

Отменить регистрацию клиента

  1. Вызовите CarWatchdogManager.unregisterClient() , когда служба будет завершена:
    private void finishClient() {
            CarWatchdogManager manager =
                (CarWatchdogManager) car.getCarManager(
                Car.CAR_WATCHDOG_SERVICE);
        manager    .unregisterClient(mClientCallback);
    }

Обнаружение процессов, завершенных автомобильным сторожевым таймером

Car Watchdog сбрасывает/убивает процессы (HAL поставщика, собственные службы поставщика, службы Android поставщика), которые зарегистрированы в Car Watchdog, когда они зависают и не отвечают. Такой дамп выявляется проверкой logcats. Car watchdog выводит журнал carwatchdog killed process_name (pid:process_id) , когда проблемный процесс сбрасывается или уничтожается. Поэтому:

$ adb logcat -s CarServiceHelper | fgrep "carwatchdog killed"

Соответствующие журналы захватываются. Например, если приложение KitchenSink (клиент автомобильного сторожевого таймера) зависает, в журнал записывается следующая строка:

05-01 09:50:19.683   578  5777 W CarServiceHelper: carwatchdog killed com.google.android.car.kitchensink (pid: 5574)

Чтобы определить, почему и где приложение KitchenSink зависло, используйте дамп процесса, хранящийся в /data/anr , точно так же, как вы бы использовали случаи ANR Activity.

$ adb root
$ adb shell grep -Hn "pid process_pid" /data/anr/*

Следующий образец выходных данных относится к приложению KitchenSink:

$ adb shell su root grep -Hn "pid 5574" /data/anr/*.
/data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290:3:----- pid 5574 at 2020-05-01 09:50:18 -----
/data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290:285:----- Waiting Channels: pid 5574 at 2020-05-01 09:50:18 -----

Найдите файл дампа (например, /data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290 в приведенном выше примере) и начните анализ.