Sensör Füzyon Kutusu Hızlı Başlangıç ​​Kılavuzu

Sensör birleştirme testi, Android cihazlar için sensörlerin, özellikle kamera görüntü sensörleri ve jiroskopların zaman damgası doğruluğunu ölçer. Bu sayfa, Sensor Fusion testinin ve Sensor Fusion Box'ın ilk kez nasıl kurulacağına ilişkin adım adım yönergeler sağlar.

Gerekli araçlar

Başlamadan önce aşağıdaki bileşenlere sahip olduğunuzdan emin olun:

Sensör füzyon testi bileşenleri
Şekil 1. Sensör füzyon testi için gerekli bileşenler
  1. USB A'dan B'ye kablo
  2. USB A - C kablosu (test telefonu için)
  3. 12V 2A güç kablosu (servo kontrol kutusu için)
  4. 12V güç kablosu (aydınlatma için, anahtarlı)
  5. 5V erkek-erkek bağlantı kablosu (aydınlatma için)
  6. 5V erkek-dişi dönüştürme kablosu (aydınlatma için)

1. Adım: Işıkları bağlayın

Işıkları bağlamak için:

  1. Işıkların alt uçlarındaki iki ışığı şekil 2'de gösterildiği gibi bağlamak için erkek-erkek kabloyu kullanın. Kablonun çalışmayı engellemesini önlemek için kabloyu kutunun altına sabitleyin.
  2. Işık kablosunun çıkış deliğine daha yakın olan ışığın ucunu dönüştürme kablosuna bağlayın
    Işıkları bağlayın
    Şekil 2. Işıkların birbirine ve bir ışığın dönüştürme kablosuna bağlanması
    1. Hafif kablo çıkış deliği
    2. USB kablosu çıkış deliği
    3. 5V erkek-erkek dönüştürme kablosu
  3. Dönüştürme kablosunun bağlı olmayan ucunu kutudan çıkan yuvarlak delikten geçirin ve ardından aydınlatma için güç kablosuna bağlayın.
    Dönüşüm ve güç kablosu
    Şekil 3. Kutudan çıkan ve güç kablosuna bağlanan aydınlatma dönüştürme kablosu
    1. çıkış deliği
    2. dönüştürme kablosu
    3. Güç kablosu

Adım 2: Servoyu takın

Servoyu takmak için:

  1. Servo konektörünü servo kontrolüne takın. Sıralamayı tersine çevirmek motora zarar verebileceğinden, konektörü ilgili renklere (Y = Sarı, R = Kırmızı, B = Siyah) göre yerleştirdiğinizden emin olun. Kablo çok kısaysa, bir servo uzatma kablosu kullanın.
    Servo kontrol kutusuna bağlanan servo
    Şekil 4. Servo kontrol kutusuna bağlanan servo
  2. Servo kontrolünü güç kablosuyla bağlayın (aydınlatma ve servo kontrolünün bağımsız, özel güç kaynakları vardır).
    Servo kontrolünü güce bağlama
    Şekil 5. Servo kontrolün kendisine ayrılmış güç kablosuna bağlanması
  3. Servo kontrol kutusunu ana bilgisayara (testi çalıştıran makine) bağlamak için USB A - B kablosunu kullanın.
    Servo kontrol kutusunu ana makineye bağlayın
    Şekil 6. Servo kontrol kutusunun ana makineye bağlanması

3. Adım: Telefonu bağlayın

  1. Telefonu fikstür üzerine yerleştirin ve sabitleyin. Naylon vidayı sağa çevirerek sıkın.
    Telefonu fikstüre takma
    Şekil 7. Telefonu fikstür üzerine yerleştirme ve sabitleme

    Telefonlar, USB kabloları telefon yuvasının çevresine yerleştirilecek ve kameralar yuvanın merkezine yakın olacak şekilde yerleştirilmelidir.

  2. Telefonun USB kablosunu bağlantı plakasına tutturmak için bir fermuar kullanın ve kutunun dışına çıkış deliğinden geçirin. Kablonun diğer ucunu testi çalıştıran ana bilgisayara takın.
    Zip bağları ile telefon USB kablosu
    Şekil 8. Fermuarlı bir şekilde sabitlenen telefon USB kablosu

4. Adım: Test komut dosyasını çalıştırın

Test betiği için yürütülebilir ana python:

python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default
    

Aşağıdakileri kullanarak gerçek rotator adresini belirtmek için komutu değiştirebilirsiniz:

rot_rig=VID:PID:CH
    
  • Satıcı Kimliğini (VID) ve Ürün Kimliğini (PID) belirlemek için Linux komutunu lsusb kullanın.
  • Varsayılan olarak, VID ve PID, "1" kanalıyla 04d8 ve fc73 ayarlanmıştır.

Çoklu çalıştırma, farklı formatlar

Farklı formatlarda birden fazla çalıştırma gerçekleştirmek için farklı bir komut dosyası kullanabilirsiniz (ancak sonuçlar CtsVerifier.apk yüklenmeyecektir). Örnek test komut dosyası:

python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7

izin sorunları

Motorun USB bağlantı noktası üzerinden kontrol edilmesiyle ilgili izin sorunlarını çözmek için:

  1. Operatör kullanıcı adını şunu kullanarak arama grubuna ekleyin: dialout
    sudo adduser USERNAME dialout
        
  2. Operatörden çıkış yapın.
  3. Operatörde oturum açın.

Video öğretici

Bu, sensör füzyon kutusunun nasıl kurulacağına dair bir eğitim videosudur.