Guide de démarrage rapide de la Sensor Fusion Box

Le test de fusion de capteurs mesure la précision de l'horodatage des capteurs pour les appareils Android, en particulier les capteurs d'image de caméra et les gyroscopes. Cette page fournit des instructions étape par étape sur la façon de configurer le test Sensor Fusion et la Sensor Fusion Box pour la première fois.

Outils requis

Avant de commencer, assurez-vous d'avoir les composants suivants :

Composants de test de fusion de capteurs
Figure 1. Les composants requis pour le test de fusion du capteur
  1. Câble USB A vers B
  2. Câble USB A vers C (pour téléphone de test)
  3. Cordon d'alimentation 12V 2A (pour boîtier de servocommande)
  4. Cordon d'alimentation 12V (pour éclairage, avec interrupteur)
  5. Câble de connexion mâle-mâle 5V (pour l'éclairage)
  6. Câble de conversion mâle-femelle 5V (pour éclairage)

Étape 1 : Connectez les lumières

Pour connecter les lumières :

  1. Utilisez le câble mâle-mâle pour connecter les deux lumières sur les extrémités inférieures des lumières comme indiqué dans la figure 2. Fixez le câble au bas de la boîte pour empêcher le câble d'interférer avec le fonctionnement.
  2. Connectez l'extrémité de la lumière plus proche du trou de sortie du câble d'éclairage au câble de conversion
    Connectez les lumières
    Figure 2. Raccordement des lumières à l'autre et une lumière pour le câble de conversion
    1. Trou de sortie du câble de lumière
    2. Trou de sortie du câble USB
    3. Câble de conversion mâle-mâle 5V
  3. Faites passer l'extrémité non connectée du câble de conversion à travers le trou rond qui sort de la boîte, puis connectez-le au câble d'alimentation pour l'éclairage.
    Câble de conversion et d'alimentation
    Figure 3. Câble de conversion d'éclairage sortant de la boîte et la connexion au câble d'alimentation
    1. Trou de sortie
    2. Câble de conversion
    3. Câble d'alimentation

Étape 2 : Fixez le servo

Pour fixer le servo :

  1. Branchez le connecteur du servo dans la servocommande. Assurez-vous d'insérer le connecteur orienté vers les couleurs correspondantes comme indiqué (Y = jaune, R = rouge, B = noir), car inverser l'ordre pourrait endommager le moteur. Si le cordon est trop court, utilisez un câble d'extension servo .
    Servo se connectant au boîtier de servocommande
    Figure 4. Servo de liaison à la boîte de commande d'asservissement
  2. Branchez la servocommande avec son cordon d'alimentation (l'éclairage et la servocommande ont des alimentations indépendantes et dédiées).
    Connexion de la servocommande à l'alimentation
    Figure 5. Connexion de la commande d'asservissement de son cordon d'alimentation dédiée
  3. Utilisez le câble USB A vers B pour connecter le boîtier de servocommande à l'hôte (machine qui exécute le test).
    Connectez le boîtier de servocommande à la machine hôte
    Figure 6. Connexion du boîtier de commande d'asservissement de la machine hôte

Étape 3 : Attachez le téléphone

  1. Placez le téléphone sur le support et fixez-le. Serrez en tournant la vis en nylon vers la droite.
    Fixation du téléphone sur le luminaire
    Figure 7. Mise en place et serrage du téléphone sur le dispositif

    Les téléphones doivent être placés de manière à ce que les cordons USB soient situés à la périphérie du support de téléphone et que les caméras soient proches du centre du support.

  2. Utilisez une attache zippée pour maintenir le cordon USB du téléphone sur la plaque de fixation et faites-le sortir de la boîte par le trou de sortie. Branchez l'autre extrémité du cordon à l'hôte exécutant le test.
    Cordon USB du téléphone avec attaches zippées
    Figure 8. Téléphone cordon USB tenue pour montage avec zip liens

Étape 4 : Exécuter le script de test

Le principal exécutable python pour le script de test est :

python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default
    

Vous pouvez modifier la commande pour spécifier l'adresse réelle du rotateur en utilisant :

rot_rig=VID:PID:CH
    
  • Pour déterminer l'ID du fournisseur (VID) et ID produit (PID), utilisez la commande Linux lsusb .
  • Par défaut, le VID et PID sont réglées sur 04d8 et fc73 avec le canal « 1 ».

Plusieurs passages, différents formats

Pour effectuer plusieurs courses avec des formats différents, vous pouvez utiliser un script différent (cependant, les résultats ne seront pas téléchargés à CtsVerifier.apk ). Exemple de script de test :

python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7

Problèmes d'autorisation

Pour résoudre les problèmes d'autorisation liés au contrôle du moteur via le port USB :

  1. Ajouter le nom d' utilisateur de l' opérateur au dialout groupe à l' aide:
    sudo adduser USERNAME dialout
        
  2. Déconnectez l'opérateur.
  3. Connectez-vous à l'opérateur.

Didacticiel vidéo

Il s'agit d'un didacticiel vidéo sur la façon de configurer la boîte de fusion de capteurs.